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龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利一种车辆的泊车路径规划方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310689451.X，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种车辆的泊车路径规划方法、装置、设备以及存储介质是由陈培文设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆的泊车路径规划方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆的泊车路径规划方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：若检测到对车辆的泊车事件，则构建车辆的动力学模型，并确定动力学模型对应的约束条件；基于车辆当前位置和目标泊车位置，根据约束条件，进行初步路径规划，确定出至少两条候选泊车规划路线；基于预设的自适应同位热启动算法，根据车辆周围目标障碍物的属性信息，对目标障碍物对应的凸多边形区域的大小进行迭代调整，并根据迭代调整之后目标障碍物的属性信息，进行精确路径规划，确定出最优泊车路线。通过基于车辆动力学模型，结合更全面的约束条件，并采用自适应同位热启动算法，基于迭代的方式寻优出车辆最佳的泊车路线，可以实现更精准有效的自动泊车。

本发明授权一种车辆的泊车路径规划方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的泊车路径规划方法，其特征在于，包括： 若检测到对车辆的泊车事件，则构建车辆的动力学模型，并确定所述动力学模型对应的约束条件； 基于车辆当前位置和目标泊车位置，根据所述约束条件，进行初步路径规划，确定出至少两条候选泊车规划路线； 基于预设的自适应同位热启动算法，根据车辆周围目标障碍物的属性信息，对目标障碍物对应的凸多边形区域的大小进行迭代调整，并根据迭代调整之后目标障碍物的属性信息，进行精确路径规划，确定出最优泊车路线； 其中，基于预设的自适应同位热启动算法，根据车辆周围目标障碍物的属性信息，对目标障碍物对应的凸多边形区域的大小进行迭代调整，包括： 基于预设的自适应同位热启动算法，根据车辆周围目标障碍物的属性信息，确定目标障碍物对应凸多边形的原始尺寸； 根据原始尺寸，基于预设的缩小比例，确定目标障碍物对应凸多边形的最小尺寸，得到初步调整后的目标障碍物； 基于预设的调整步长，迭代放大初步调整后的目标障碍物的尺寸，直到目标障碍物的尺寸调整至原始尺寸大小。

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