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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310536783.4，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人是由吴佳萍设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人。在本实施例中，通过目标人员位置信息和至少一个物体的物体位置信息识别出疑似攀高行为时，依据图像采集组件采集的目标人员图像确定是否存在不宜攀高人员，若存在，基于采集到的N张图像二次识别目标人员是否存在攀高行为，实现了对攀高行为的识别；进一步地，通过目标人员图像识别出目标人员的指定关键部位被遮挡情况确定最优采集位置，进而依据最优采集位置采集到的图像进行攀高行为识别，降低了目标人员的指定关键部位被遮挡情况较大时出现的攀高误检的情况；再进一步地，通过多张图像对目标人员是否存在攀高行为进行识别，可以提高攀高行为的识别的准确性。

本发明授权攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种攀高行为识别方法，其特征在于，所述方法包括： 依据移动机器人上的图像采集组件采集到的图像，确定所述图像中目标人员位置信息和至少一个物体的物体位置信息；若依据所述图像中目标人员位置信息和物体位置信息，识别出疑似攀高行为，则控制所述移动机器人移动至参考位置，所述参考位置与所述目标人员位置信息对应的位置相距设定距离； 获得所述移动机器人在移动至参考位置后由所述图像采集组件采集的目标人员图像，若依据所述目标人员图像识别出目标人员的指定关键部位被遮挡、且该被遮挡的情况不满足设定情况，则控制所述移动机器人继续移动以选择出最优采集位置，否则，确定所述参考位置为最优采集位置；其中，所述移动机器人移动至所述最优采集位置后由所述图像采集组件采集的目标人员图像满足以下条件：目标人员的指定关键部位未被遮挡，或者目标人员的指定关键部位被遮挡的情况满足设定情况； 在所述目标人员被识别为不宜攀高人员时，控制所述移动机器人在所述最优采集位置采集N帧图像，N大于等于1，基于所述N帧图像二次识别所述目标人员是否存在攀高行为；所述目标人员被识别为不宜攀高人员通过以下方式确定：当所述参考位置为最优采集位置时，依据所述移动机器人在移动至参考位置后采集的目标人员图像识别所述目标人员是否为不宜攀高人员；当所述参考位置不为最优采集位置时，依据所述移动机器人在移动至参考位置后采集的目标人员图像、以及从参考位置移动至最优采集位置所采集的目标人员图像，识别所述目标人员是否为不宜攀高人员。

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