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龙图腾网获悉上海海事大学申请的专利基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310348746.0，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法是由牛王强;黄文波;杨育青;张依恋;周贤文;顾伟设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法，步骤：获取常设常数；将常设常数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a1和a2，切换时间ta1、tb、ta2和tc；根据上述提升控制参数确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制，控制方案中下降控制参数与提升控制参数匹配。本发明的方法，适用于任何以阶跃加速度信号为输入，进行防摇控制或者缓解振荡最终实现零振荡的系统，可以将负载摆角控制在规划的摆角范围内，并且缓解系统的残余震荡，将残余震荡控制在最大振幅的4％以下，显示出该方法的有效性，应用前景好。

本发明授权基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法在权利要求书中公布了：1.基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法，其特征在于∶包括以下步骤： 1获取吊绳长度l、小车目标距离Sx、小车最大速度vmax、最大摆角θmax、提升加速度avl及最大提升速度vlmax并确定控制方案类型，所述控制方案类型为提升-保持-下降或提升-保持； 2判断控制方案类型是否为提升-保持-下降，如是则进入步骤3，反之则进入步骤5； 3将步骤1获取的参数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a1和a2，切换时间ta1、tb、ta2和tc，提升控制参数计算模型涉及的计算公式如下： Sx＝a1ta12+a2ta22+tca1ta1+a2ta2+2a1ta1ta2+2a1ta1tb vmax＝a1ta1+a2ta2 θmax＝r2 td＝ta1+tb； 4根据步骤3所得的提升控制参数和控制方案类型确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制，所述控制方案中下降控制参数与提升控制参数匹配； 5将步骤1获取的参数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a1和a2，切换时间ta1、tb、ta2和tc，再将步骤1获取的参数输入保持控制参数计算模型，保持控制参数计算模型输出加速度幅值a12和a22，切换时间ta12、tb2和ta22，保持控制参数计算模型涉及的计算公式与提升控制参数计算模型基本相同，不同在于其还包括以下公式： ω1＝ω2＝ω3＝ωn； 6根据步骤5所得的提升控制参数、保持控制参数和控制方案类型确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制。

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