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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利智能进给式骨钻、其控制方法及骨科手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116616856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310642556.X，技术领域涉及：A61B17/16；该发明授权智能进给式骨钻、其控制方法及骨科手术机器人是由熊次远;安永峰;陈庆盈;张驰;戴俊杰;陈涵设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能进给式骨钻、其控制方法及骨科手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能进给式骨钻、其控制方法及骨科手术机器人。所述智能进给式骨钻包括：钻头；旋转驱动部件，用于驱动钻头进行旋转运动；进给驱动部件，用于驱动钻头进行直线方向进给运动；所述进给驱动部件包括进给方向编码器，所述进给方向编码器用于感知进给方向的位置；拉压力传感器部件，连接所述旋转驱动部件和进给驱动部件，用于感知进给方向的压力；处理器，用于根据所述位置和压力对钻头的钻削参数进行调整。本发明提供的智能进给式骨钻及控制方法可实现精确制孔功能，从而提高骨钻的精准性、高效性和安全性，降低对骨骼周围神经和软组织造成伤害的风险，同时有利于缩短病人术后的康复时间，减轻医生的劳动强度。

本发明授权智能进给式骨钻、其控制方法及骨科手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能进给式骨钻，其特征在于，包括： 钻头； 旋转驱动部件，用于驱动钻头进行旋转运动； 进给驱动部件，用于驱动钻头进行直线方向进给运动；所述进给驱动部件包括进给方向编码器，所述进给方向编码器用于感知进给方向的位置； 拉压力传感器部件，连接所述旋转驱动部件和进给驱动部件，用于感知进给方向的压力； 处理器，用于根据所述拉压力传感器的测量数据和所述进给方向编码器的测量数据实现钻削零位的设定和三阶段钻削过程的突破检测与工艺参数的自动调整； 其中，钻削零位的设定具体包括： 设置钻孔参数，包括进给速度、主轴旋转速度、期望的智能骨钻位置和骨钻在进给方向上的初始位置； 钻头开始运动后，所述拉压力传感器采集进给方向的压力信号，所述进给方向编码器采集进给方向的位置信号，如果，即钻头已接触骨组织的第一层皮质骨，设定当前位置为钻削零位，其中表示拉压力传感器采集的当前时刻钻头进给方向的压力，表示拉压力传感器采集的前一时刻钻头进给方向的压力，表示力值差异的阈值； 三阶段钻削过程的突破检测与工艺参数的自动调整具体包括： 第一阶段：检测钻头是否突破骨组织的第一层皮质骨； 如果，即钻头已突破骨组织的第一层皮质骨，骨钻的钻削参数将调整为低转速大进给； 第二阶段：检测钻头是否突破骨组织的第二层松质骨； 如果，即钻头已突破骨组织的第二层松质骨，骨钻的钻削参数将调整为高转速小进给； 第三阶段：检测钻头是否突破骨组织的第三层皮质骨； 如果，即钻头已突破骨组织的第三层皮质骨，骨钻将停止钻削并回到初始位置； 其中，表示骨钻到达第一层皮质骨与第二层松质骨交界处的期望进给位置，表示骨钻到达第二层松质骨与第三层皮质骨交界处的期望进给位置，表示骨钻到达第三层皮质骨与其它组织交界处的期望进给位置，表示钻头的实际进给位置，表示骨钻的安全极限距离； 并且对所述工艺参数的调整具体为： ； 其中为修正系数，a、b为影响程度指数，且。

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