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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116638980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310692870.9，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法、系统及介质是由付翔;李富强;赵寨伟;唐茂家设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法、系统及介质，看完广泛应用于车辆技术领域。本发明通过在确定峰值横摆角加速度后，以路面附着系数和加速踏板开度信号作为系统输入量，结合峰值横摆角加速度，确定当前时刻下的期望横摆角速度，接着在确定多约束优化条件下的目标函数后，通过目标函数确定期望横摆角速度下所需驱动电极输出转矩，然后基于所需驱动电极输出转矩，对各轮电极输出转矩进行矢量调节，得到单个车轮的转矩控制模型，再通过转矩控制模型控制不同路面上车辆的转向过程，从而可以使得车辆能够在窄巷、断头险路、桥头、拥挤停车等狭窄空间内完成快速转向或调头，有效提高越野车在复杂工况下的转向适用性。

本发明授权轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定峰值横摆角加速度，包括：确定车辆原地转向中横摆力矩方程和原地转向中转向阻力矩方程；在车辆开始横摆运动时，确定车辆轮胎在附着极限下的纵向力与侧向力的关系式；获取车辆在附着极限下的第一车辆纵向力，以及车辆启动时的第二车辆纵向力；根据所述关系式、所述第一车辆纵向力和所述第二车辆纵向力确定车辆转向横摆力矩克服阻力矩开始原地转向运动的约束条件；根据所述横摆力矩方程、所述转向阻力矩方程和所述约束条件计算得到所述峰值横摆角加速度； 以路面附着系数和加速踏板开度信号作为系统输入量，结合所述峰值横摆角加速度，确定当前时刻下的期望横摆角速度； 确定多约束优化条件下的目标函数，所述多约束优化条件包括期望状态跟踪能力、控制量和控制增量极值约束问题； 通过所述目标函数确定所述期望横摆角速度下所需驱动电机输出转矩； 基于所述所需驱动电机输出转矩，对各轮电机输出转矩进行矢量调节，得到单个车轮的转矩控制模型； 通过所述转矩控制模型控制不同路面上车辆的转向过程； 其中，所述通过所述转矩控制模型控制不同路面上车辆的转向过程，包括： 当车辆在坡道路面上进行转向运动时，基于轮荷转移的转矩补偿策略对各个车轮转矩进行重构分配，所述重构分配的表达式如下： ； 其中，表示基于实时轴荷转移补偿的各车轮驱动转矩分配值，表示后轴车轮转矩分配系数，表示后轴所需力矩； 当车辆在稳态工况下进行转向运动时，基于轮荷转移的转矩补偿策略对各个车轮转矩进行重构分配，所述重构分配的表达式如下： ； 公式中，表示车辆的横摆力矩，r表示车轮的滚动半径，B表示前车轮之间的距离； 车辆的横摆力矩如下公式： ； 基于各轮荷转移的横摆力矩分配过程如下公式： ； 公式中，、分别表示车辆右侧和左侧两车轮的驱动转矩差；表示各车轮纵向力，i=1、2、3、4；表示车辆俯仰角。

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