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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利螺旋型粮食平仓机及控制螺旋叶片防陷入的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116639515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310704605.8，技术领域涉及：B65G69/04；该发明授权螺旋型粮食平仓机及控制螺旋叶片防陷入的方法是由尧辉明;赵登宇;吴成栋;袁春平设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本螺旋型粮食平仓机及控制螺旋叶片防陷入的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了螺旋型粮食平仓机及控制螺旋叶片防陷入的方法，属于粮食平仓机技术领域。它包括壳体，壳体的一侧两端分别通过联轴器安装有第一转轴，另一侧两端分别通过丝杠传动机构安装有第二转轴，其中一个联轴器和其中一个丝杠传动机构位于壳体的同一端，且其中一个所述联轴器与其中一个丝杠传动机构上的零件均通过驱动机构驱动，两个驱动机构均通过安装在壳体上的控制板同步驱动，两个丝杠传动机构也均通过安装在壳体上的控制板同步驱动；本发明可进行水平面和竖直面两个维度进行平面转向和俯仰运动。借用丝杠传动机构旋转带动滚珠螺母完全省力，在克服下陷的同时保持良好的转向性能，弥补了粮食平仓机只能进行平面转向的缺陷。

本发明授权螺旋型粮食平仓机及控制螺旋叶片防陷入的方法在权利要求书中公布了：1.一种螺旋型粮食平仓机中控制螺旋叶片防陷入的方法，该螺旋型粮食平仓机，包括壳体，所述壳体的一侧两端分别通过联轴器安装有第一转轴，另一侧两端分别通过丝杠传动机构安装有第二转轴，其中一个所述联轴器和其中一个丝杠传动机构位于壳体的同一端，且其中一个所述联轴器与其中一个丝杠传动机构上的零件均通过驱动机构驱动，两个所述驱动机构均通过安装在壳体上的控制板同步驱动，且该驱动机构包括第一电机；两个丝杠传动机构也均通过安装在壳体上的控制板同步驱动，且所述第一转轴和第二转轴上均安装有螺旋叶片，且所述丝杠传动机构包括第二电机、螺杆、滚珠螺母、所述第二电机的固定端侧壁安装在壳体上，所述螺杆的一端与第二电机的输出端相连接，所述螺杆的底部转动套接在位于壳体底部的第一轴承座上，所述滚珠螺母螺纹套接在螺杆上； 当所述第一转轴和第二转轴相对于壳体的水平面呈水平状态且均不转动时，此时所述粮食平仓机处于水平静止状态； 当所述第一转轴和第二转轴相对于壳体的水平面呈水平状态，且均通过驱动机构驱动而转动时，此时所述粮食平仓机在粮仓内水平运动； 当所述第一转轴相对于壳体的水平面呈水平状态，而第二转轴在丝杠传动机构辅助下，相对于壳体的水平面发生偏转时，且均通过驱动机构驱动而转动时，此时所述粮食平仓机在粮仓内进行爬升运动；其特征在于，包括以下步骤： S1:在壳体中部的底盘上安装控制板，控制板与控制板无线通信，连接在壳体的底盘处、第一电机处分别设置光敏传感器，且两个所述光敏传感器均与控制板通信连接，用于当壳体底盘或第一电机被粮食掩埋后，光敏传感器向控制板反馈； 在螺旋叶片前端放置第一陀螺仪和第二陀螺仪，第一陀螺仪和第二陀螺仪均与控制板电性连接，当第一陀螺仪和第二陀螺仪分别检测到信号，传递给控制板，用于测量螺旋叶片竖直方向上的旋转速度；在螺旋叶片后端放置第一加速度计和第二加速度计，第一加速度计和第二加速度计分别与控制板电性连接，螺旋叶片开始转动后，加速度计检测到信号，传递给控制板，用于测量螺旋叶片水平方向上的加速度； 在螺旋叶片前端的第二转轴上再放置第三陀螺仪和第四陀螺仪，第三陀螺仪和第四陀螺仪也分别与控制板电性连接，丝杠传动机构工作时，带动第二转轴升降，第三陀螺仪和第四陀螺仪检测到信号并传递给控制板，用于测量前端丝杠传动机构的俯仰角度； 在螺旋叶片处放置四个压力传感器，四个传感器与控制板电性连接，当粮食平仓机遭遇下陷时，螺旋叶片的接触面受到较大压力，四个压力传感器检测到不同的信号，并将其传递给控制板，控制板采集到信号进行控制决策，用于测量螺旋叶片所受到的流体力以及接触压力，以判断并获取平仓机的运动状态； S2：控制板发出指令，调节PWM占空比，控制第二电机的正反转匀速转动，随之使得滚珠螺母沿螺杆上升； S3：调整螺旋叶片相对于壳体上腰型槽的俯仰角度，使粮食平仓机爬出粮食凹陷区； S4：摆脱陷入后，调整螺旋叶片角度至初始状态，继续此前的工作。

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