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龙图腾网获悉集美大学申请的专利基于人工势场的船舶航路规划方法、装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116678411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310510287.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于人工势场的船舶航路规划方法、装置以及存储介质是由林婷婷;余庆;纪惠婷;董林源;刘欣彤;张爱盼设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人工势场的船舶航路规划方法、装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工势场的船舶航路规划方法、装置以及存储介质，包括以下步骤：S1.获取特定水域范围内各障碍物的数据；S2.在障碍物周围预设一定距离的不可达范围；S3.设定船舶的目标位置；S4.向障碍物附加斥力场，向目标位置附加引力场；S5.设置船舶转向的角度阈值，计算船舶下一单位时间的所有可达坐标，并剔除与步骤S2所设的不可达范围重叠的坐标；S6.基于构造的人工势场，获取各可达坐标的势场值，选择势场值最小的方位作为下一方向；S7根据步骤S6获取的下一方向航行单位时间；循环步骤S1～S7。本发明通过考虑避碰规则结合船舶动力学模型，对船舶驶入特定水域范围后驶离该水域范围进行合理的可航航路规划，为海上水域监管提供有力的技术支持。

本发明授权基于人工势场的船舶航路规划方法、装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于人工势场的船舶航路规划方法，用于船舶驶入特定水域范围后驶离该水域范围的航路规划，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取所述水域范围内各障碍物的数据； S2.根据步骤S1，在障碍物的周围设定一定距离的不可达范围； 设所述水域范围内第i个障碍物的坐标为qi，障碍物的最大长度为hi，最大宽度为wi，设置障碍物的不可达距离为di，则障碍物的不可达范围Ki为长为：hi+2×di，宽为：wi+2×di的矩形； S3.设定船舶的目标位置； S4.根据步骤S2，向障碍物附加斥力场，根据步骤S3，向目标位置附加引力场，进而构造所述水域范围的人工势场； 所述的斥力场计算公式如下： 其中，A是障碍物的面积，σx,σy为障碍物的不可达范围的长宽，S为该障碍物不可达范围的集合，qx,y为所述水域范围内任意一点的经纬度坐标，qobsxobs,yobs为障碍物的坐标； S5.设置船舶转向的角度阈值，计算船舶下一单位时间的所有可达坐标，并剔除与S2所设的不可达范围重叠的坐标； S6.基于构建的人工势场，获取各可达坐标的势场值大小，选择势场值最小的方位作为下一方向； S7.根据步骤S6获取的下一方向航行单位时间； 循环步骤S1～S7。

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