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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116685873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180011148.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法是由赵聪;杜豫川;朱逸凡;暨育雄;沈煜;许军设计研发完成，并于2021-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法在说明书摘要公布了：一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法，包含以下步骤：布设路侧激光雷达，为路侧激光雷达配置相应的路侧计算设备；标定路侧激光雷达外参；路侧计算设备根据自动驾驶车辆定位数据和路侧激光雷达外参计算自动驾驶车辆相对于路侧激光雷达的相对位置；路侧计算设备根据相对位置将路侧激光雷达检测到的路侧激光雷达点云偏转至自动驾驶车辆坐标系中，得到偏转点云；路侧计算设备对偏转点云进行体素化处理，得到体素化偏转点云。自动驾驶车辆对车载激光雷达检测到的车载激光雷达点云进行体素化处理得到体素化车载激光雷达点云；路侧计算设备计算体素化偏转点云的体素级特征，得到偏转点云体素级特征。自动驾驶车辆计算体素化车载激光雷达点云体素级特征，得到车载激光雷达点云体素级特征；将各点云体素级特征压缩并传输至计算设备，传输设备可以是自动驾驶车辆、路侧计算设备或是云端。计算设备对车载激光雷达点云体素级特征和偏转点云体素级特征进行数据拼接和数据聚合得到聚合体素级特征；计算设备将聚合体素级特征输入基于体素级特征的三维目标检测网络模型得到目标检测结果；当计算设备为路侧计算设备或是云端时，最后将目标检测结果发送至自动驾驶车辆。

本发明授权一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法，所述方法包括以下步骤： 准备阶段： A.布设路侧激光雷达，为路侧激光雷达配置相应的路侧计算设备； B.标定路侧激光雷达外参； 应用阶段： C.路侧计算设备根据自动驾驶车辆定位数据和路侧激光雷达外参计算自动驾驶车辆相对于路侧激光雷达的相对位姿； D.路侧计算设备根据相对位姿将路侧激光雷达检测到的路侧激光雷达点云偏转至自动驾驶车辆坐标系中，得到偏转点云； E.路侧计算设备对偏转点云进行体素化处理，得到体素化偏转点云，自动驾驶车辆对车载激光雷达检测到的车载激光雷达点云进行体素化处理得到体素化车载激光雷达点云； F.路侧计算设备计算体素化偏转点云的体素级特征，得到偏转点云体素级特征；自动驾驶车辆计算体素化车载激光雷达点云体素级特征，得到车载激光雷达点云体素级特征； G.自动驾驶车辆对车载激光雷达点云体素级特征进行压缩处理，得到压缩车载激光雷达点云体素级特征，并传输至路侧计算设备，路侧计算设备接收压缩车载激光雷达点云体素级特征，将压缩车载激光雷达点云体素级特征还原为车载激光雷达点云体素级特征； H.路侧计算设备对车载激光雷达点云体素级特征和偏转点云体素级特征进行数据拼接和数据聚合得到聚合体素级特征； I.路侧计算设备将聚合体素级特征输入基于体素级特征的三维目标检测网络模型得到目标检测结果，并将目标检测结果传输至自动驾驶车辆。

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