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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310772906.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构是由宋霜;邱迪;林铂涛;王焦乐设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构，包括自锁线轮模块、可拼接式外壳模块、舵机传动模块、直线驱动模块和支架模块，其中，所述可拼接式外壳模块与所述支架模块连接并固定；所述直线驱动模块安装在所述支架模块上，所述舵机传动模块安装在所述直线驱动模块上，所述直线驱动模块能够驱动所述舵机传动模块前后运动，所述自锁线轮模块安装在所述可拼接式外壳模块上，所述舵机传动模块对接所述自锁线轮模块后能够完成解锁或锁定。本发明的有益效果是提供了一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构，具有较好的可拓展性，拆卸简单，控制方式简单，拥有自锁性能，可以用少量的舵机控制较多关节的锁定。

本发明授权一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构在权利要求书中公布了：1.一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构，其特征在于：包括自锁线轮模块、可拼接式外壳模块、舵机传动模块、直线驱动模块和支架模块，其中，所述可拼接式外壳模块与所述支架模块连接并固定；所述直线驱动模块安装在所述支架模块上，所述舵机传动模块安装在所述直线驱动模块上，所述直线驱动模块能够驱动所述舵机传动模块前后运动，所述自锁线轮模块安装在所述可拼接式外壳模块上，所述舵机传动模块对接所述自锁线轮模块后能够完成解锁或锁定； 所述舵机传动模块包括舵机支架、舵机、舵机臂和舵机端齿轮，所述舵机安装在所述舵机支架上，所述舵机与所述舵机臂连接，所述舵机臂与所述舵机端齿轮连接； 所述自锁线轮模块包括自锁端齿轮、蜗轮蜗杆机构、线轮和线绳，所述自锁端齿轮固定在所述蜗轮蜗杆机构的螺杆上，所述线轮固定在所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮上，所述线绳安装在所述线轮上； 所述舵机传动模块与所述自锁线轮模块的对接过程为：所述直线驱动模块驱动所述舵机传动模块前后运动，使所述舵机传动模块的舵机端齿轮与所述自锁线轮模块的自锁端齿轮相啮合，实现所述舵机传动模块与所述自锁线轮模块的对接；所述线驱动变刚度连续体机器人的锁定与解锁过程为：所述舵机驱动舵机臂转动，所述舵机臂带动所述舵机端齿轮转动，所述舵机端齿轮带动所述自锁端齿轮转动，所述自锁端齿轮经所述蜗轮蜗杆机构带动所述线轮转动，所述线轮转动拉动所述线绳，实现所述线驱动变刚度连续体机器人的锁定与解锁； 一个可拼接式外壳模块上安装两个或两个以上的自锁线轮模块，一个自锁线轮模块的蜗轮蜗杆机构驱动一组线轮，一组线轮实现一个关节的锁定与解锁。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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