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龙图腾网获悉浙江机电职业技术学院申请的专利一种仿生水母机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210804732.0，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种仿生水母机器人是由张冬冬;范云杰;江一行;蔡广义;沈浩晨;孙垒设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生水母机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生水母机器人，包括基座，基座上安装有多杆仿生推进机构，基座上安装有连接支架，连接支架上安装有仿生水母空间转向机构；主驱动电机、方向控制电机、角度控制电机均采用防水处理，基座的底面安装有环形浮力块。本发明能够高效、成本低的对水下高精度巡检，可应用于水下管道巡检、水质检测、船舶监测和水下生物探测等环境，值得推广应用。

本发明授权一种仿生水母机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生水母机器人，包括基座1，其特征是：所述基座1上安装有多杆仿生推进机构2，所述基座1上安装有连接支架3，所述连接支架3上安装有仿生水母空间转向机构4； 所述多杆仿生推进机构2包括固定在基座1底面的固定连接板2a，所述基座1下方设有第一活动连接板2-1，所述固定连接板2a与第一活动连接板2-1之间设有一组沿固定连接板2a中心均布设置的摆动件2-2，所述摆动件2-2包括铰接在固定连接板2a上的第一连杆2-2a，所述第一连杆2-2a的底端铰接有第二连杆2-2b，所述第一活动连接板2-1上铰接有第三连杆2-2c，所述第三连杆2-2c的外端铰接在第一连杆2-2a处，所述第三连杆2-2c上铰接有第四连杆2-2d，所述第四连杆2-2d的外端铰接在第二连杆2-2b的外端，所述基座1上固定有直线轴承2-3，所述直线轴承2-3上插接有与第一活动连接板2-1固定一起的第一推杆滑块2-4，所述基座1顶端固定有电机安装座2-5，所述电机安装座2-5上固定有主驱动电机2-6，所述主驱动电机2-6的转轴上固定有曲柄杆2-7，所述曲柄杆2-7与第一推杆滑块2-4之间设有第五连杆2-8，所述第五连杆2-8的一端铰接在曲柄杆2-7的外端，所述第五连杆2-8的另一端铰接在第一推杆滑块2-4的顶部，各所述摆动件2-2的上方设有柔性伞状体覆膜2-9，所述柔性伞状体覆膜2-9与各所述第一连杆2-2a及第二连杆2-2b固定一起，所述柔性伞状体覆膜2-9上开有一组沿柔性伞状体覆膜2-9中心均布设置的回水通孔2-9a； 所述仿生水母空间转向机构4包括固定在连接支架3上的转向支架4-1，所述转向支架4-1的下方设有旋转连接座4-2，所述旋转连接座4-2的底部转动连接有转轴4-3，所述转轴4-3上插接有插块4-4，所述插块4-4上铰接有摇摆块4-5，所述插块4-4的底端固定有触手固定盘4-6，所述触手固定盘4-6的外轮廓处固定有一组沿触手固定盘4-6中心均布设置的片状触手板4-7，各所述片状触手板4-7的底部固定有转向浮力块4-8，所述转向支架4-1上固定有方向控制电机4-9，所述旋转连接座4-2的顶端开有圆环槽4-2a，所述连接支架3底端固定有一组与圆环槽4-2a配合的导向滑轮4-10，所述方向控制电机4-9的转轴与旋转连接座4-2固定一起，旋转连接座4-2上固定有角度控制电机4-11，所述角度控制电机4-11上铰接有第六连杆4-12，所述第六连杆4-12的另一端铰接在摇摆块4-5处； 所述主驱动电机2-6、方向控制电机4-9、角度控制电机4-11均采用防水处理，所述基座1的底面安装有环形浮力块5； 所述基座1上固定有第一充电电池6，所述第一充电电池6采用防水处理，所述第一充电电池6与主驱动电机2-6、方向控制电机4-9、角度控制电机4-11线路连接一起。

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