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龙图腾网获悉蘑菇车联信息科技有限公司申请的专利一种车辆定位方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310854730.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车辆定位方法、装置及电子设备是由张上鑫;艾剑飞设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆定位方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆定位方法、装置及电子设备。本申请的方法由路端执行，包括：获取路侧相机在当前路段采集的图像数据和当前路段的车道线信息，车道线信息包括图像车道线和对应的地图车道线；根据图像数据获取当前路段上行驶车辆的车辆检测结果和行驶车辆对应的目标图像车道线，车辆检测结果包括行驶车辆的像素级位置信息和初始定位结果；根据行驶车辆的像素级位置信息获取行驶车辆与目标图像车道线之间的横向距离约束值；根据行驶车辆的初始定位结果获取位于目标地图车道线上的横向距离参考点，根据横向距离参考点和横向距离约束值，获取行驶车辆的最终定位结果。本申请的技术方案能够提高最终定位结果的横向定位精度。

本发明授权一种车辆定位方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取路侧相机在当前路段采集的图像数据和当前路段的车道线信息，所述车道线信息包括通过所述路侧相机得到的图像车道线和每条图像车道线对应的地图车道线； 根据所述图像数据获取当前路段上行驶车辆的车辆检测结果和行驶车辆对应的目标图像车道线，所述车辆检测结果包括行驶车辆的像素级位置信息和根据所述路侧相机的标定参数得到的所述行驶车辆的初始定位结果； 根据所述行驶车辆的像素级位置信息获取所述行驶车辆与所述目标图像车道线之间的横向距离约束值； 根据所述行驶车辆的初始定位结果获取位于目标地图车道线上的横向距离参考点，根据所述横向距离参考点和所述横向距离约束值，获取所述行驶车辆的最终定位结果； 所述根据所述横向距离参考点和所述横向距离约束值，获取所述行驶车辆的最终定位结果，包括： 获取所述目标地图车道线所在车道的车道宽度； 建立所述最终定位结果对应的待求解参数坐标点，根据所述最终定位结果对应的待求解参数坐标点和所述横向距离参考点得到所述行驶车辆与所述目标地图车道线之间的横向定位距离； 根据所述横向定位距离、所述车道宽度和所述横向距离约束值，建立关于所述待求解参数坐标点的第一方程； 根据所述横向距离参考点和所述待求解参数坐标点建立第二方程； 根据所述第一方程和所述第二方程，得到所述待求解参数坐标点的值； 所述目标图像车道线为所述路侧相机得到的图像车道线中的一条或多条； 所述横向距离参考点是指所述目标地图车道线上与所述初始定位结果具有最小距离的点。

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