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龙图腾网获悉苏州谋迅智能科技有限公司申请的专利一种可自适应实现任意方位移动的三轴联动运行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116755383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211416859.1，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种可自适应实现任意方位移动的三轴联动运行方法是由郭先强;何长安;彭伟设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自适应实现任意方位移动的三轴联动运行方法在说明书摘要公布了：本发明涉及数控加工技术领域。一种可自适应实现任意方位移动的三轴联动运行方法，包括如下步骤：全过程虚拟为三段直线运动：ABE、EF和FCD，且各端点A、E、F、D的速度、加速度等均为0，BE段为纯减速运动，FC为纯加速运动，它们与EF在不同时段进行叠加运动，即可得到中间的“蛙跳”曲线总运行时间为tAB+tEF+tCD。其中A、B、C、D为初始根据加工需求设置的四个固定点，A、D分别为起止点，AB和CD分别是轨迹受限的直线段，E、F点分别为线段AB、DC延长线上的点。本发明的技术方案实现运动目标全程运动时间最短，运动过程中无较大转角，无频繁减速处理，运行时间短。

本发明授权一种可自适应实现任意方位移动的三轴联动运行方法在权利要求书中公布了：1.一种可自适应实现任意方位移动的三轴联动运行方法，其特征在于:全过程虚拟为三段直线运动：ABE、EF和FCD，BE段为纯减速运动，FC段为纯加速运动，BE、FC与EF在不同时段进行叠加运动，即可得到中间的“蛙跳”曲线，总运行时间为，A、B、C、D为初始设置的四个固定点，E、F点分别为线段AB、DC延长线上的点，所述运行方法包括如下步骤： 1延长AB至点E，使BE＝AB； 2用软限位修正：XYZ三轴软限位区间，描述的是一个“限位长方体”,如果AE与该“限位长方体”某端面相交，则让BE适当收缩且方向保持不变，使点E恰好与该交点重合； 3剔除匀速段：应用当前设定的运动参数，对AE进行速度曲线规划，起止速度均为0，如果在点B处的速度达到最大速度，表明BE段存在匀速段，则继续收缩BE，收缩距离为该段上的匀速运动的路程，收缩前后在点B处的速度将保持不变； 4同上，可得到点F的初始位置，经该步骤后，当BE、CF不作调整或作进一步收缩时，点E、F可确保在软限位内，并确保BE、CF不存在匀速段； 5计算此时的、、的长度及单位矢量，依次为：、、； 6令迭代系数u的取值范围为[0,1]，且u＝1.0，u为上述步骤5得到的原始长度的同步收缩系数； 7因,则，据此，可得到u对应的的长度及单位矢量； 8应用当前设定的运动参数，分别对AE、DF、EF进行速度曲线规划，起止速度均为0，得到在BE、FC、EF上的运动时间:，建立目标函数； 9如果Δu≥0，则跳转到步骤11； 10通过牛顿迭代修正u，重复步骤7、8，直到得到一个最佳的u，使Δu为0或趋近0； 11插补输出：将三段直线运动，开始于不同时刻：AE段先运动；FD段待AE段运动结束后，再间隔Δu时间，才开始运动；EF段则开始于AE段运动到点B时，终止于FD段运动到点C时，让EF段分别与BE和FC进行叠加运动，即形成了所需的蛙跳曲线。

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