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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于梯度求解的调节阈值的识别图像中单色物体的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310386008.5，技术领域涉及：G06V10/56；该发明授权一种基于梯度求解的调节阈值的识别图像中单色物体的方法是由马良;董先驰;房明;郭家宁;李子函;王露设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于梯度求解的调节阈值的识别图像中单色物体的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于梯度求解的调节阈值的识别图像中单色物体的方法，属于图像识别领域。方法包括：根据待检测物体颜色设置初始RGB色域下的阈值范围；采集待测物体在某时刻环境中的一张图片；计算图片的色彩梯度，根据初始RGB色域下的阈值范围抠出待测物体，并根据抠出的待测物体的图像更新出HSV阈值范围；采集新的图像，并将其转成HSV格式；使用更新后的HSV阈值在新采集的图像中提取待测物体；对提取后的图像进行形态学检测，来完成物体识别。本发明解决了环境光照等引起物体颜色出现变化导致使用固定阈值检测物体时效果差的问题，在相同环境下，本发明仅需对一张图像更新阈值，其后的检测运算压力小，实时性好。

本发明授权一种基于梯度求解的调节阈值的识别图像中单色物体的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于梯度求解的调节阈值的识别图像中单色物体的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：根据待检测物体颜色设置初始RGB色域下的阈值范围； S2：使用相机采集待测物体在某时刻环境中的一张图片并进行图像预处理； S3：计算步骤S2预处理后图片的色彩梯度，根据初始RGB色域下的阈值范围抠出待测物体，并根据抠出的待测物体的图像更新出HSV阈值范围； S4：相机采集新的图像，进行图像预处理，并将其转成HSV格式； S5：使用更新后的HSV阈值在新采集的图像中提取待测物体，并进行腐蚀膨胀去除噪声； S6：对提取后的图像进行形态学检测，来完成物体识别； 步骤S3的具体实现过程为： S3.1：求解整张图片的色彩梯度； S3.2：根据所求的梯度大小来寻找图像中所有物体的边缘； S3.3：根据求解到的物体的边缘将图片裁剪成多个部分； S3.4：对各个裁剪出的部分进行形态学检测，提取出符合待检测物体的部分； S3.5：计算各个裁剪出的部分中处在初始RGB色域下的阈值范围内的点的占比，占比最高的部分，即为最终提取出的待检测物体的部分； S3.6：根据步骤S3.5最终提取出的待检测物体的部分得到最终的物体图像，然后将其转成HSV格式，并计算新的HSV阈值范围。

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