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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利机械臂的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210237929.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质是由糜凯设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供的机械臂的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，在获取机械臂的作业轨迹，以及作业轨迹中每个作业点的约束方向信息后，根据各作业点的约束方向信息以及各作业点的位置信息，确定得到机械臂在各作业点的末端工具位姿，根据各作业点的末端工具位姿，确定得到各作业点的目标关节角，再根据各作业点对应的目标关节角，确定得到机械臂的关节路径。如此，通过机械臂末端工具在作业轨迹每个作业点的约束方向信息，确定机械臂末端工具在作业轨迹各作业点的末端工具位姿，根据各作业点末端工具位姿确定机械臂的关节路径，机械臂末端工具在按照设定的作业轨迹执行作业任务的同时，能够满足定向要求，快速、准确地执行作业任务。

本发明授权机械臂的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机械臂的作业轨迹，以及所述作业轨迹中每个作业点的约束方向信息； 根据各所述作业点的约束方向信息以及各所述作业点的位置信息，确定得到所述机械臂在各所述作业点的末端工具位姿； 根据各所述作业点的末端工具位姿，确定得到各所述作业点的目标关节角，包括：确定各所述作业点中的作业起点，根据所述作业起点的末端工具位姿，确定得到所述作业起点的目标关节角；根据所述作业起点的目标关节角、各所述作业点中其他作业点的末端工具位姿，确定得到所述作业点中其他作业点的目标关节角； 根据各所述作业点对应的目标关节角，确定得到所述机械臂的关节路径； 所述根据所述作业起点的目标关节角、各所述作业点中其他作业点的末端工具位姿，确定得到所述作业点中其他作业点的目标关节角的步骤包括： 根据所述作业起点的目标关节角以及与所述作业起点相邻的下一个作业点的末端工具位姿，确定得到与所述作业起点相邻的下一个作业点的目标关节角； 将与所述作业起点相邻的下一个作业点设置为新的作业起点，根据所述新的作业起点的目标关节角以及与所述新的作业起点相邻的下一个作业点的末端工具位姿，确定得到与所述新的作业起点相邻的下一个作业点的目标关节角，将与所述新的作业起点相邻的下一个作业点设置为新的作业起点，以此重复，直至确定得到所述作业轨迹的作业终点的目标关节角； 所述根据所述新的作业起点的目标关节角以及与所述新的作业起点相邻的下一个作业点的末端工具位姿，确定得到与所述新的作业起点相邻的下一个作业点的目标关节角的步骤包括： 根据所述新的作业起点的目标关节角，确定得到所述新的作业起点的任务雅可比矩阵；所述任务雅可比矩阵描述成相对基座坐标系的位置雅可比矩阵与相对末端工具坐标系的姿态雅可比矩阵的组合形式，采用组合雅可比矩阵的方式，将位置与姿态分开处理； 根据所述新的作业起点的目标关节角以及与所述新的作业起点相邻的下一个作业点的末端工具位姿，确定得到任务误差； 根据所述任务雅可比矩阵以及所述任务误差，得到与所述新的作业起点相邻的下一作业点的关节速度； 按照预设的积分步长，将与所述的关节速度进行离散化处理，得到与所述新的作业起点相邻的下一作业点的关节角增量； 根据所述新的作业起点的目标关节角以及所述关节角增量，确定得到与所述新的作业起点相邻的下一作业点的目标关节角。

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