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龙图腾网获悉广州港股份有限公司;广州南沙联合集装箱码头有限公司申请的专利一种门座式起重机与IGV协同作业方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116768047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310747474.1，技术领域涉及：B66C11/00；该发明授权一种门座式起重机与IGV协同作业方法及存储介质是由何业科;陈化贵;朱少兵;陈宏伟;黄争;饶智敏;郑伟鸿;张学林;刘凯;吴丹莉;曾灿华;魏荣桂;肖铭;朱雪松;阳斌皓;敖秋宇设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种门座式起重机与IGV协同作业方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及港口作业领域，更具体地，涉及一种门座式起重机与IGV协同作业方法及存储介质。本发明提供了一种门座式起重机与IGV协同作业方法及存储介质，所述门座式起重机包括大车、司机驾驶室、吊具，所述方法包括：确认IGV作业位置，所述IGV包括一个或多个；设置相邻门座式起重机的作业间距；获取门座式起重机作业任务和IGV作业任务；执行完成IGV作业任务，锁定所述IGV；执行完成门座式起重机作业任务，解锁所述IGV。

本发明授权一种门座式起重机与IGV协同作业方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种门座式起重机与IGV协同作业方法，门座式起重机包括大车、司机驾驶室、吊具，其特征在于，方法包括： 确认IGV作业位置，IGV包括一个或多个，IGV作业位置确认方法包括：获取大车与IGV的相对位置；获取大车位置，并实时更新大车位置，大车轨道旁设有磁钉，大车设有绝对位置编码器；确认IGV作业位置； 设置相邻门座式起重机的作业间距，门座式起重机作业时，与相邻门座式起重机的间距小于等于设置相邻门座式起重机的作业间距时，执行停止大车作业，并触发报警装置； 获取门座式起重机作业任务和IGV作业任务； 执行完成IGV作业任务，锁定IGV； 执行完成门座式起重机作业任务，解锁IGV； 锁定与解锁的方式为以下任意一种或多种：司机驾驶室设置脚踏板、手机APP控制、TOS终端控制； IGV锁定前，吊具下降高度不能超过安全高度； 吊具下降高度超过安全高度时，IGV不能解锁； 协同作业方法还包括IGV目标位置确定方法：确认IGV对应的目标门座式起重机，目标门座式起重机包括多个作业车道和多个临时停车区；作业车道空闲时，IGV以作业车道驻车点为目标位置，作业车道空闲表示作业车道无IGV或无正在前往作业车道的IGV；作业车道非空闲时，IGV以临时停车区为目标位置； 在司机驾驶室设置IGV跟随按钮，IGV跟随按钮用于执行重新对位大车与IGV； 门座式起重机可关联多个IGV，门座式起重机与多个IGV可协同作业，协同作业状态包括作业区和等待区，包括步骤： 步骤一，多个IGV获取关联门座式起重机作业任务； 步骤二，对多个IGV分配序号，序号根据获取时间先后依次排序，序号起始值为1； 步骤三，序号为1的IGV执行完成作业车道驻车作业区，锁定序号为1的IGV； 步骤四，门座式起重机执行完成抓放箱作业任务； 步骤五，解锁序号为1的IGV，解锁时吊具起升至安全高度以上； 步骤六，等待区IGV分配序号全部减1，等待区无IGV时结束协同作业； 步骤七，重复步骤三至步骤六； 门座式起重机与多个IGV协同作业方法还包括人工调控作业，人工调控作业优先于门座式起重机与多个IGV协同作业，人工调控包括： IGV重新排队，IGV重新排队用于中断执行作业区作业车道驻车任务，执行驻车任务的IGV执行驶向临时停车区任务，并继续执行多个IGV协同作业任务； 岸桥作业优先，岸桥作业优先对应的IGV处于等待区，通过将岸桥作业优先的IGV序号修改为等待区最小序号，同时将小于岸桥作业优先的原序号的IGV序号均加1； 去缓冲区等待，去缓冲区等待IGV通过设置缓冲标签；当去缓冲区等待IGV处于作业区且序号为作业区最小时，将去缓冲区等待IGV协同作业状态修改为等待区；当解除缓冲标签后，去缓冲区等待IGV处于作业区时，正常进行协同作业流程，去缓冲区等待IGV处于等待区时，执行岸桥作业优先任务。

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