买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉成都大学申请的专利一种组合导航系统在线标定方法、系统、存储介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310437666.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种组合导航系统在线标定方法、系统、存储介质及终端是由罗莉;唐琳;宋普查;陈刚;辛晓军设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种组合导航系统在线标定方法、系统、存储介质及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种组合导航系统在线标定方法、系统、存储介质及终端，包括：建立组合导航系统在线标定的状态空间模型，所述状态空间模型中包含辅助传感器的空间安装误差、陀螺仪的常值漂移、标度因数误差以及加速度计的偏置误差，同时引入多个辅助传感器提供的参考信息；对所述在线标定模型的标定参数和导航参数进行误差校正；对不同导航传感器的输出信息进行信息融合；对所述状态空间模型进行可观测性分析并设计机动轨迹。本发明能够解决现有组合导航系统在线标定方法存在的部分标定参数不可估和IMU标度因数误差可观测性弱的问题，同时提高了组合导航系统的标定效率和精度。

本发明授权一种组合导航系统在线标定方法、系统、存储介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种组合导航系统在线标定方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一、建立组合导航系统在线标定的状态空间模型，所述状态空间模型中包含辅助传感器的空间安装误差、陀螺仪的常值漂移、标度因数误差以及加速度计的偏置误差，同时引入多个辅助传感器提供的参考信息；所述组合导航系统为SINSDVLGNSSCNS组合导航系统，其中，SINS表示捷联惯性导航系统为主导航系统，DVL、GNSS以及CNS均为辅助导航系统，DVL表示多普勒计程仪，GNSS表示全球卫星导航系统，CNS表示天文导航系统；所述状态空间模型如下：，状态变量，系统噪声与相同，，，，，，，其中，为陀螺常值漂移，为加速度计偏置，为陀螺仪的标度因数误差；表示主导航系统下的姿态误差向量，表示主导航系统下的速度误差向量，表示主导航系统下的位置误差向量；表示DVL相对于SINS的安装位置偏差，表示DVL相对于SINS的安装误差角；表示GNSS相对SINS的杆臂；为CNS相对于SINS的方位安装误差角； 步骤二、对所述在线标定模型的标定参数和导航参数进行误差校正； 步骤三、对不同导航传感器的输出信息进行信息融合； 步骤四、对所述状态空间模型进行可观测性分析并设计机动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都大学，其通讯地址为：610000 四川省成都市龙泉驿区外东十陵镇；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。