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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利靶点位置跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310525409.4，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权靶点位置跟踪方法及装置是由杨正宜;郎桾侠;卢雪峰;蒋田仔设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本靶点位置跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种靶点位置跟踪方法及装置，包括：将目标人物的初始人脸点云图像和人脸三维模型进行配准，得到第一变换矩阵，初始人脸点云图像通过结构光相机获取，人脸三维模型通过目标人物的人脸医学影像重建得到；根据第一变换矩阵对人脸三维模型中靶点的坐标进行变换，得到靶点的第一物理位置；在检测到目标人物移动的情况下，将目标人物的当前人脸点云图像与初始人脸点云图像进行配准，得到第二变换矩阵，当前人脸点云图像通过结构光相机获取；根据第二变换矩阵对第一物理位置进行变换，得到靶点的第二物理位置。本发明实现根据目标人物的移动实时跟踪靶点的物理位置，方法简单，准确性较高。

本发明授权靶点位置跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种靶点位置跟踪方法，其特征在于，包括： 将目标人物的初始人脸点云图像和人脸三维模型进行配准，得到第一变换矩阵，所述初始人脸点云图像通过结构光相机获取，所述人脸三维模型通过所述目标人物的人脸医学影像重建得到； 根据所述第一变换矩阵对所述人脸三维模型中靶点的坐标进行变换，得到所述靶点的第一物理位置； 在检测到所述目标人物移动的情况下，将所述目标人物的当前人脸点云图像与所述初始人脸点云图像进行配准，得到第二变换矩阵，所述当前人脸点云图像通过所述结构光相机获取； 根据所述第二变换矩阵对所述第一物理位置进行变换，得到所述靶点的第二物理位置； 在检测到所述目标人物移动的情况下，将所述目标人物的当前人脸点云图像与所述初始人脸点云图像进行配准，得到第二变换矩阵之前，还包括： 实时获取所述目标人物的人脸图像和所述人脸图像对应的人脸点云图像，所述人脸图像和所述人脸图像对应的人脸点云图像通过飞行时间相机获取； 其中，飞行时间相机采用立体视觉成像技术，所述飞行时间相机用于持续拍摄所述目标人物的人脸图像和人脸点云图像。

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