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龙图腾网获悉吉林大学;中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部申请的专利一种船舶避碰路线规划方法、装置、存储介质和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116793363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310760390.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种船舶避碰路线规划方法、装置、存储介质和系统是由王红波;郭亦平;王岩;赵恒超;张毅;张英剑;王嘉玮;孙晖;袁啸宇设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶避碰路线规划方法、装置、存储介质和系统在说明书摘要公布了：本发明适用于船舶避碰技术领域，提供了一种船舶避碰路线规划方法、装置、存储介质和系统，一种船舶避碰路线规划方法，包括以下步骤：基于遗传算法构建船舶避碰路径模型，船舶避碰路径模型包含至少3个阶段，依次为直航阶段、避让阶段和复航阶段；直航阶段包括直航加速过程l1和直航匀速过程l2；避让阶段包括避让加速过程l3和避让匀速过程l4；复航阶段包括复航加速过程l5和复航匀速过程l6；依据船舶避碰路径模型生成的路径执行航线调整以实现避碰。本申请实现了多段可变速的避碰轨迹，且轨迹点位置能够与航行时间严格对应，改善了以往只有匀速率轨迹编码的方式，并生成符合船舶动力学约束的路径，使规划得到的路径更加符合船舶的真实运动轨迹。

本发明授权一种船舶避碰路线规划方法、装置、存储介质和系统在权利要求书中公布了：1.一种船舶避碰路线规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 基于遗传算法构建船舶避碰路径模型，所述船舶避碰路径模型包含至少3个阶段，依次为直航阶段、避让阶段和复航阶段； 所述直航阶段包括直航加速过程和直航匀速过程；所述避让阶段包括避让加速过程和避让匀速过程；所述复航阶段包括复航加速过程和复航匀速过程； 依据所述船舶避碰路径模型生成的路径执行航线调整以实现避碰； 所述船舶避碰路径模型的直航加速过程、直航匀速过程以及避让转向阶段的轨迹构建方法为： 根据以下公式获得直航加速过程和直航匀速过程轨迹末端的我船位直航阶段位置坐标： ； ； ； ； 其中，为我船原始位置，为我船航向，为直航阶段加速运动时间，为直航阶段匀速运动时间，为直航阶段加速度，为加速后的航速，为我船原航速； 基于直航加速过程和直航匀速过程轨迹末端的我船位直航阶段位置坐标生成直航加速过程和直航匀速过程的轨迹； 根据以下公式获得避让转向阶段中我船位置坐标： 假设避让转向阶段的轨迹为圆弧形，其直径为，轨迹所对应的弦的长度为，转弯过程中速度大小不变，线速度恒定为， ； ； ； ； 其中，为避让幅度，为避让阶段转向速率，为我船的船长； 根据避让幅度确定避让转向阶段轨迹所在圆的圆心与轨迹所对应的弦的相对位置关系； 基于避让转向阶段中我船位置坐标和轨迹所在圆的圆心与轨迹所对应的弦的相对位置关系，生成避让转向阶段的轨迹； 所述船舶避碰路径模型的避让加速过程、避让匀速过程以及复航转向阶段的轨迹构建方法为： 根据以下公式获得避让加速过程和避让匀速过程轨迹末端的我船位直航阶段位置坐标： ； ； ； ； 其中，为我船在避让加速过程开始前的初始位置，为避让加速过程中加速时间，为避让阶段匀速运动时间，为避让加速过程中加速度，为我船在避让加速过程后的速度； 基于避让加速过程和避让匀速过程轨迹末端的我船避让阶段位置坐标生成避让加速过程和避让匀速过程的轨迹； 根据以下公式获得复航转向阶段中我船位置坐标： 假设复航转向阶段的轨迹为圆弧形，其直径为，轨迹所对应的弦的长度为，转弯过程中速度大小不变，线速度恒定为， ； ； ； ； 其中，为复航幅度，为复航阶段转向速率； 根据复航幅度确定复航转向阶段轨迹所在圆的圆心与轨迹所对应的弦的相对位置关系； 基于复航转向阶段中我船位置坐标和轨迹所在圆的圆心与轨迹所对应的弦的相对位置关系，生成复航转向阶段的轨迹； 所述船舶避碰路径模型的复航加速过程、复航匀速过程以及切回转向阶段的轨迹构建方法为： 根据以下公式获得复航加速过程、复航匀速过程轨迹末端的我船位复航阶段置坐标： 假设切回转向阶段为圆弧形，其直径为，为轨迹所对应的弦长，转弯过程中速度大小不变，为复航阶段航线所在直线与原航线的交点坐标， ； ； ； ； ； ； 其中，为复航转向阶段的起点位置坐标，为我船在复航加速过程开始前的初始位置，为复航加速过程中加速时间，为复航加速过程中加速度，为我船在复航加速后的速度，为我船从复航阶段切回原航线的切回角度； 基于复航加速过程、复航匀速过程轨迹末端的我船位复航阶段位置坐标生成复航加速过程、复航匀速过程的轨迹； 根据以下公式获得切回转向阶段中我船位置坐标： 假设切回转向阶段的轨迹为圆弧形，其直径为，轨迹所对应的弦的长度为，转弯过程中速度大小不变，线速度恒定为， ； ； ； 其中，为切回转向阶段的转向速率； 根据切回角度确定切回转向阶段轨迹所在圆的圆心与轨迹所对应的弦的相对位置关系； 基于切回转向阶段中我船位置坐标和轨迹所在圆的圆心与轨迹所对应的弦的相对位置关系，生成切回转向阶段的轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学;中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部，其通讯地址为：130000 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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