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龙图腾网获悉北京理工大学;航天恒星科技有限公司申请的专利一种用于航天器的GNSS自主定轨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116794693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310259354.7，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权一种用于航天器的GNSS自主定轨方法是由陶然;王猛;郇浩;岳富占设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于航天器的GNSS自主定轨方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于航天器的GNSS自主定轨方，根据GNSS信号捕获跟踪后实时获得的观测量，结合轨道动力学模型和观测量模型，实现航天器在轨实时自主定轨，提高航天器定位定轨精度。同时，提出了基于多项式拟合的GNSS观测量预处理，以及自主定轨滤波器收敛判决条件，保证了航天器自主定轨滤波稳定性。本发明实现的用于航天器的GNSS自主定轨方法，可广泛应用于高中低轨道航天器高精度导航定位和自主定轨服务场景，具有广阔的推广应用前景。

本发明授权一种用于航天器的GNSS自主定轨方法在权利要求书中公布了：1.一种用于航天器的GNSS自主定轨方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、卫星接收机完成信号捕获、跟踪和解调，实时计算和更新GNSS观测量和星历数据； S2、根据GNSS观测量和星历数据，完成基于最小二乘法的几何定位解算，得到接收机的位置、速度和时钟信息；若自主定轨滤波器未初始化，根据几何定位解算得到的位置、速度和时钟信息作为滤波器初值，完成自主定轨滤波器初始化； S3、建立轨道动力学模型和观测量模型，完成自主定轨滤波器的状态转移矩阵计算和时间更新，得到新时刻的轨道预报结果； S4、对当前GNSS观测量进行预处理，完成自主定轨滤波器的量测更新； 所述的对当前GNSS观测量进行预处理，是对观测量数据质量进行判断，通过对连续观测量进行多项式拟合，并计算每个观测量的平方误差，当该误差值大于判决门限，则认定该观测量含有粗差； 具体方法为： S4.1、选取某颗导航星的当前观测时刻tk及其之前的连续M-1个观测时刻tktk-1…tk-M-1所对应的M个观测量值ykyk-1…yk-M-1； S4.2、根据步骤S4.1中的M个观测值ykyk-1…yk-M-1及其对应的观测时刻tktk-1…tk-M-1，进行多项式拟合，求出每个观测量值与基于拟合后多项式的计算值之差，然后将差值求平方，即平方误差； S4.3、判断当前观测时刻tk的平方误差值是否大于判决门限；若大于门限，则认定该观测量含有粗差，将其剔除；否则，将该观测量引入自主定轨滤波器； S4.4、接收机中观测量更新后，重复步骤S4.1～步骤S4.4； S5、判断更新后的自主定轨滤波器是否收敛； S6、若滤波器已收敛，则输出自主定轨滤波结果；否则，输出步骤S3中滤波器时间更新后的轨道预报结果； S7、重复步骤S1～步骤S7。

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