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龙图腾网获悉海南大学;海南大学三亚研究院申请的专利椰子采摘机及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116806548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310756364.1，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权椰子采摘机及控制系统是由付威;夏雨阳;娄开然;张斌;王勇;郑鸿成;付梦;王宗斌;黄进洋;杨聿祺设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本椰子采摘机及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种椰子采摘机及控制系统，主要包括自适应爬树机构、采摘机构和控制机构，由深度相机和RGB摄像头获取采摘物的位置坐标，控制箱输出控制信号，通过仿形轮与夹紧臂的配合移动到采摘物附近后，采摘机构进行位姿调整，由采摘机械臂进行果实采摘，实现果实自动化采摘和遥控精准采摘。本发明通过视觉信息控制自适应爬树机构和采摘机构在树干上进行爬行及采摘，采摘机构设置了弧形导轨，在弧形导轨上采摘机械臂可实现灵活避障和多自由度采摘，增大了采摘机械臂的灵活性，有效解决枝叶遮挡及果实重叠等问题；并采取自动化采摘和遥控采摘相结合的方式，实现了高度自动化，工作效率高，降低了人力成本。

本发明授权椰子采摘机及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种椰子采摘机，其特征在于，包括： 自适应爬树机构，其包括至少两个夹紧臂、直接或间接连接在夹紧臂两端的仿形轮以及带动夹紧臂夹紧或放松的铰接机构； 仿形轮分布在树干两侧，并对树干进行夹持；通过仿形轮转动在树干上爬行；夹紧臂之间可相对转动，通过铰接机构牵引夹紧臂进行夹紧或放松； 采摘机构，设置在所述自适应爬树机构的上方，其包括采摘机械臂、设置在采摘机械臂底部的弧形导轨和设置在采摘机械臂顶部的图像采集装置，图像采集装置包括深度相机和RGB摄像头； 采摘机械臂可在弧形导轨上移动，用于灵活避障和多自由度采摘； 控制机构，设置在所述自适应爬树机构和所述采摘机构中间，用于控制所述自适应爬树机构和所述采摘机构； 还包括：将自动化采摘系统和遥控采摘系统结合，其中： 控制箱包括嵌入式人工智能控制器和下位机控制模块； 自动化采摘系统包括：嵌入式人工智能控制器通过串口通讯协议分别与深度相机、下位机控制模块信号连接，通过深度相机实时获取采摘物的三维空间坐标，将采摘物的三维空间坐标传输至下位机控制模块，下位机控制模块通过CAN通讯协议分别与自适应爬树机构、采摘机构信号连接，自适应爬树机构进行位置调整，采摘机构调整采摘机械臂的位姿并进行采摘；依据深度相机获得的环境信息控制自适应爬树机构和移动底座进行爬行和避障； 遥控采摘系统包括：RGB摄像头采集的图像信息传输至地面数字比例遥控平台，地面数字比例遥控平台发送自定义控制信号，自定义控制信号控制自适应爬树机构进行位置调整，采摘机构调整采摘机械臂的位姿并进行采摘。

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