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龙图腾网获悉慧之安信息技术股份有限公司申请的专利一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116844328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211616557.9，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法是由兰雨晴;余丹;张腾怀;王丹星;赵蒙蒙设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法在说明书摘要公布了：本发明的实施例公开一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，涉及边缘计算技术领域。所述方法，包括：接收多辆自动驾驶车辆针对目标车道的汇入请求；通过路侧单元RSU采集其感知范围内目标车道上正常行驶车辆的行驶信息；根据RSU采集的目标车道上行驶车辆行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的第一汇入控制指令；通过边缘计算节点将各请求车辆对应的第一汇入控制指令变换为带请求车辆标识的第二汇入控制指令；通过RSU将各请求车辆对应的第二汇入控制指令发送给相应请求车辆；各请求车辆根据收到的第二汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道。本发明能够控制多个自动驾驶车辆自动汇入目标车道。

本发明授权一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，其特征在于，所述方法包括： 接收多辆自动驾驶车辆针对目标车道的汇入请求；所述汇入请求包括请求车辆标识、请求汇入的目标车道标识以及请求车辆的行驶信息； 通过路侧单元RSU采集其感知范围内目标车道上正常行驶车辆的行驶信息； 根据RSU采集的目标车道上正常行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的第一汇入控制指令； 通过边缘计算节点将各请求车辆对应的第一汇入控制指令变换为带请求车辆标识的第二汇入控制指令； 通过RSU将各请求车辆对应的第二汇入控制指令发送给相应请求车辆； 各请求车辆根据收到的第二汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道； 其中，所述请求车辆对应的第一汇入控制指令至少包括请求车辆汇入目标车道的汇入控制时间及加速减速控制指令； 其中，所述车辆的行驶信息包括车辆的位置信息和速度信息； 其中，所述根据RSU采集的目标车道上正常行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的第一汇入控制指令，包括： S31：根据各请求汇入目标车道的请求车辆的位置信息，对全部请求车辆按照车辆在其行驶方向上的前后顺序进行排序，得到请求车辆排序表； S32：根据RSU采集的目标车道上正常行驶车辆的位置信息以及预设标准车辆长度，确定目标车道上两两相邻的正常行驶车辆之间的缝隙及各缝隙的位置信息，并记录各缝隙及其位置信息、占用标识、其前后方正常行驶车辆的行驶信息之间的对应关系；其中，所述占用标识的初始值为未占用； S33：确定各请求汇入目标车道的请求车辆与目标车道上位于该请求车辆后方的每个缝隙在目标车道方向上的间距，并按照间距由小到大的顺序对缝隙进行排序，得到每个请求车辆对应的缝隙序列； S34：判断所述请求车辆排序表中的第i个请求车辆对应的缝隙序列中的第j个缝隙是否未占用；若是，则执行S35，否则执行S38；其中，i的初始值为1，j的初始值为1； S35：为所述请求车辆排序表中的第i个请求车辆分配该请求车辆对应的缝隙序列中的第j个缝隙，并将当前为所述第i个请求车辆分配的缝隙的占用标识修改为已占用； S36：根据所述第i个请求车辆的位置信息、速度信息、为所述第i个请求车辆分配的缝隙的位置信息及其前后方正常行驶车辆的速度信息，确定第i个请求车辆汇入目标车道的汇入控制时间及加速减速控制指令； S37：令i＝i+1，j＝1，并判断i是否大于N，若是，则结束流程，否则返回执行S34；其中，N为请求车辆排序表中请求车辆的总数； S38：令j＝j+1，并判断j是否大于Mi，若是，则向第i个请求车辆发送无法汇入目标车道的反馈信息，否则，返回执行S34；其中，Mi为第i个请求车辆对应的缝隙序列中的缝隙总数。

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