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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310548066.3，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法是由邹屹祁;徐弈新;葛旺;汪子淇;何健超;符恒;梁思怡;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法，通过搭载在水下机器人上的水声换能器和侧扫声纳，所述水声换能器的声源级大于140db，频率400‑1000Hz，频率可调，水声换能器会定向驱散鱼群而不会驱赶可能隐藏于鱼群中的仿生无人潜航器，所述的侧扫声纳可以采集声纳图像，根据所得声纳图像进行判断是否有未知的水下无人潜航器，其特征是利用水声换能器与侧扫声呐的结合实现对未知潜航器的检测。本发明可以根据不同的作业环境，选择不同的声波频率，且适配于各类船只和水下机器人，提高了该方法对不同水生环境的适应性。

本发明授权一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、设置选定的超声波频率，水声换能器工作，通过驱鱼器进行驱鱼作业； 步骤2、开启侧扫声呐，获得当前时刻的声视觉图像； 步骤3、基于声视觉系统的处理，利用原有声纳图像进行数据增广，并且得到训练和测试模型所需要的样本集，通过声波驱鱼原理导致的鱼群和无人潜航器不同反应对样本集中鱼群和仿鱼机器人进行人工标注，并且进行划分，获得测试和训练模型所需要的标签图； 步骤4：对声纳图像进行处理分析，包括利用中值滤波去除噪声点；利用Canny边缘检测算法在保留图像特征的前提下减少数据规模并通过霍夫变换提取特征；利用K-Means聚类分析算法提取出声纳图像中所有可疑移动目标物，此时的可疑目标仍包括鱼群和无人潜航器；随后利用卡尔曼滤波算法结合目标检测器对可疑目标物进行跟踪；对跟踪的物体进行判断，由于鱼群会定向远离发出超声波的水声换能器，提取出可疑目标；最后携带有高清摄像头的探测机器通过卷积神经网络CNN进行目标识别，进一步判断可疑目标是否为水下未知无人潜航器； 所述卷积神经网络CNN选择利用pytorch来搭建卷积神经网络，从下到上的顺序，首先是输入的图片image，经过一层卷积层convolution，然后在用池化pooling方式处理卷积的信息，这里使用的是maxpooling的方式，然后在经过一次同样的处理，把得到的第二次处理的信息传入两层全连接的神经层fullyconnected，最后再接上一个分类器classifier进行分类预测。

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