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龙图腾网获悉ABB瑞士股份有限公司申请的专利控制工业机器人的操纵器的方法、控制系统及工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116867616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180092191.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权控制工业机器人的操纵器的方法、控制系统及工业机器人是由马库斯·恩贝格;汉斯·安德森;米凯尔·诺尔洛夫;雅各布·威斯特罗姆设计研发完成，并于2021-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制工业机器人的操纵器的方法、控制系统及工业机器人在说明书摘要公布了：一种控制具有多个关节20a‑20f的工业机器人10的操纵器12的方法，该方法包括为操纵器12提供候选轨迹34a；针对候选轨迹34a确定至少一个位置相关载荷值，位置相关载荷值表示作用在操纵器12上的至少一个位置相关载荷；基于至少一个位置相关载荷值来修改候选轨迹34a，以提供经修改的轨迹34b；以及通过操纵器12来执行经修改的轨迹34b。还提供了一种用于控制具有多个关节20a‑20f的工业机器人10的操纵器12的控制系统14，以及包括操纵器12和控制系统14的工业机器人10。

本发明授权控制工业机器人的操纵器的方法、控制系统及工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种控制具有多个关节20a-20f的工业机器人10的操纵器12的方法，所述方法包括： -为所述操纵器12提供候选轨迹34a； -针对所述候选轨迹34a确定至少一个位置相关载荷值，所述至少一个位置相关载荷值表示作用在所述操纵器12上的至少一个位置相关载荷； -基于所述至少一个位置相关载荷值，修改所述候选轨迹34a以提供经修改的轨迹34b；以及 -由所述操纵器12执行经修改的所述轨迹34b； 其中所述方法还包括： -提供描述所述操纵器12的静态特性和动态特性的模型，所述模型具有位置相关载荷项； -基于所述位置相关载荷项，确定针对所述候选轨迹34a的所述至少一个位置相关载荷值； -基于所述至少一个位置相关载荷值，确定针对所述操纵器12的机械组件18a-18g；26的载荷参数46的载荷约束；以及 -通过求解具有目标函数和所述载荷约束的优化问题，确定针对所述操纵器12的经修改的所述轨迹34b； 其中当所述位置相关载荷项的位置相关载荷值低于位置相关载荷阈值时，所述载荷约束被确定为相对低的载荷约束值，并且当所述位置相关载荷值高于所述位置相关载荷阈值时，所述载荷约束被确定为相对高的载荷约束值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人ABB瑞士股份有限公司，其通讯地址为：瑞士巴登；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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