哈尔滨工业大学(威海)罗清华获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利基于置信度因子的从无人机优选分布式EKF协同定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116907500B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310794249.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于置信度因子的从无人机优选分布式EKF协同定位方法及系统是由罗清华;李生辉;贾广乐;杨可欣;焉晓贞;王晨旭;周志权设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于置信度因子的从无人机优选分布式EKF协同定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明基于置信度因子的从无人机优选分布式EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的主从式无人机群主无人机失效，临时主无人机存在较大的定位误差，会累计传播到其他从无人机中，导致更大的定位误差的问题。包括如下过程：判断主无人机是否失效，若主无人机失效，计算各从无人机的置信度ηi，选择置信度ηi最高的从无人机，将其升级为临时主无人机；构建从无人机i的状态方程和量测方程；分别计算绝对量测增益矩阵和相对量测增益矩阵计算相对量测信息的预测值并更新状态变量和误差协方差矩阵至完成定位。本发明实现了在主无人机失效情况下系统的正常运转，有效的控制主无人机失效导致的定位误差增加。
本发明授权基于置信度因子的从无人机优选分布式EKF协同定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于置信度因子的从无人机优选分布式EKF协同定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、判断主无人机是否失效，若失效则转到S2，未失效则转到S4； S2、计算各从无人机的置信度； S3、将所有从无人机的置信度值进行排序，选择置信度最高的从无人机，将其升级为临时主无人机； S4、构建从无人机的状态方程和量测方程； S5、分别计算绝对量测增益矩阵和相对量测增益矩阵； S6、计算相对量测信息的预测值，并更新状态变量和误差协方差矩阵； S7、判断定位是否完成，若完成则结束程序，若未完成，则返回S1； S5中计算绝对量测增益矩阵为： 其中，为的方差，即，为绝对量测矩阵； 计算相对量测增益矩阵为： 其中，为的方差，即，为相对量测矩阵，和均为高斯白噪声，为从无人机的邻居无人机集合。
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