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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种可重构轮履复合推进机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117002638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310887618.3，技术领域涉及：B62D55/04；该发明授权一种可重构轮履复合推进机构是由刘城;王嘉轩;魏巍;闫清东设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构轮履复合推进机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种可重构轮履复合推进机构，较大程度上提高了推进机构履带模式下的通过性。包括：框架组件、轮毂、链轮组、弹性履带、主轴离合器和底盘离合器；弹性履带为内表面设置有齿的环形带；链轮组为在弹性履带内圆周面沿周向均匀间隔分布的若干具有外齿的链轮；链轮通过外齿与弹性履带啮合；框架组件的一侧与轮毂铰接，另一侧与链轮组铰接，通过框架组件的变形，带动弹性履带变形，由此在轮式模式和履带模式之间切换；履带模式下，履带模式下，弹性履带形成关于车辆主轴轴对称的多边形结构，且推进机构的前支段和后支段为由直线段和圆弧段依次光滑连接形成的履带段；车辆主轴通过主轴离合器与轮毂相连，底盘离合器安装在轮毂与车体之间。

本发明授权一种可重构轮履复合推进机构在权利要求书中公布了：1.一种可重构轮履复合推进机构，其特征在于，包括：框架组件、轮毂、链轮组、弹性履带、主轴离合器和底盘离合器； 所述弹性履带为内表面设置有齿的环形带； 所述链轮组为在弹性履带内圆周面沿周向均匀间隔分布的2N个具有外齿的链轮，N为大于4的整数；其中至少两个链轮作为驱动轮，其余链轮作为支撑轮；所述链轮通过外齿与弹性履带啮合； 所述框架组件的一侧与所述轮毂铰接，另一侧与所述链轮组铰接，通过所述框架组件的结构变形，带动所述弹性履带变形，由此在轮式模式和履带模式之间切换；履带模式下，所述弹性履带形成关于车辆主轴轴对称的多边形结构，且推进机构的前支段和后支段为由直线段和圆弧段依次光滑连接形成的履带段； 车辆主轴通过主轴离合器与所述轮毂相连，底盘离合器安装在所述轮毂与车体之间；轮式模式下，所述主轴离合器结合，所述底盘离合器断开，轮履复合推进机构随车辆主轴高速回转；履带模式下，所述主轴离合器断开，所述底盘离合器结合，驱动轮转动，卷绕弹性履带； 所述框架组件包括内侧框架和外侧框架；所述内侧框架和外侧框架结构相同，分别设置在链轮组的轴向两端； 所述内侧框架包括：两个沿该推进机构的轴线前后对称布置的框架单元，每个框架单元包括：两个轮圈连杆、两个副连杆和一个轮圈作动器；所述轮圈作动器沿该推进机构的水平径向布置；每个框架单元中，两个轮圈连杆的一端以及轮圈作动器的一端一同铰接在链轮组上，两个轮圈连杆的另一端各通过一个副连杆与轮毂铰接，且所述轮圈连杆与副连杆的铰接点位于链轮组上；所述轮圈作动器的另一端与轮毂铰接；两个框架单元中的轮圈作动器能够同时沿该推进机构的水平径向伸缩，实现内侧框架的结构变形； 所述框架单元还包括两个副连杆作动器；所述副连杆作动器能够沿轴向伸缩； 每个副连杆对应设置一个副连杆作动器；所述副连杆作动器的轴向一端与位于竖直方向上的链轮铰接，轴向另一端和与之对应的副连杆的中部铰接； 所述副连杆作动器为被动的直线运动机构，包括：滑套、作动器轴和弹簧；所述滑套的一端同轴套装在作动器轴外部，与作动器轴滑动配合，另一端设置用于和副连杆铰接的铰接座；所述作动器轴的另一端伸出滑套设置有用于和支撑轮铰接的铰接座； 所述滑套外圆周以及作动器轴伸出滑套端的外圆周均设置有轴肩，弹簧套装在滑套和作动器轴外部，并位于两个轴肩之间。

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