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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于控制平稳性考虑的两栖车尾翼板改进PI控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310930942.9，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种基于控制平稳性考虑的两栖车尾翼板改进PI控制方法是由李丞;郑润泽;王维志;江维海;佟强;季传龙;蒋智涛;朱仲文设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于控制平稳性考虑的两栖车尾翼板改进PI控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于控制平稳性考虑的两栖车尾翼板改进PI控制方法。该发明设计一个控制模块根据驾驶员设定的目标角度来调整尾翼板位置，包括以下步骤：根据使能信号的不同判断工况类别；对尾翼板输入的到位信号和位置传感器信号进行角度标定和滤波处理；将到位信号与使能信号相结合并作逻辑控制处理形成完整的参考信号；尾翼板的位置传感器根据液压缸动作，传输电流信号反馈至控制模块，考虑尾翼板控制的平稳性，引入延时控制并结合PI控制输入要求的电磁阀指令，直到尾翼板的角度调节到设定位置。本发明能够可靠且平稳地控制尾翼板，使其在运动中不发生剧烈抖动，避免控制机构频繁启停，在达到目标位置的同时保证尾翼板运动的平稳性。

本发明授权一种基于控制平稳性考虑的两栖车尾翼板改进PI控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于控制平稳性考虑的两栖车尾翼板改进PI控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、根据使能信号的不同，利用真值表判定工况类别； 步骤2、对尾翼板输入的到位信号和位置传感器信号进行滤波处理； 步骤3、对尾翼板输入的到位信号和位置传感器信号进行角度标定； 步骤4、基于收到的尾翼板伸或收工作指令，控制器控制尾翼板到达平衡位置或完全收起； 步骤5、进行尾翼板位置控制操作，整车控制器输出对应需求角度的电压信号，将到位信号与使能信号相结合并作逻辑控制处理形成完整的参考信号； 步骤6、将参考信号与反馈信号做差值，考虑尾翼板控制的平稳性，引入延时控制并结合PI控制输入要求的电磁阀指令，实现两栖车尾翼板位置的闭环控制； 在步骤3中，尾翼板的参考和反馈信号分别为电压值和电流值，利用map图建立电压或电流与角度的关系；具体地，首先规定以垂直水平面的角度置为0°，尾翼板逐渐打开角度增大，实车标定尾翼板完全收起时角度与对应的位置传感器的实际电流值，尾翼板打开状态时存在一个常工作位置，为平衡位置，获取此时的对应角度信息以及对应位置传感器的电流值； 在步骤4中，按钮拨置伸指令后，尾翼板需从收起状态调整至打开位置平衡状态，此时参考信号需设置为平衡状态角度数值； 将按钮拨置收指令后，尾翼板完全收起来，即回到收状态角度数值，由于标定位置存在误差，此时切换至位置传感器电流信号判断：一旦电流变化至阈值时，则认为尾翼板收到位，即刻中断电磁阀操作。

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