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龙图腾网获悉中钢集团山东矿业有限公司;中钢矿业开发有限公司申请的专利一种井下有轨运输无人驾驶方法、系统及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311124767.0，技术领域涉及：B61L23/06；该发明授权一种井下有轨运输无人驾驶方法、系统及终端是由连民杰;胡泉;范才兵;王占军;周文略;张继超;张帅;祝国强;湛景震;金鑫;尹冠群;李东设计研发完成，并于2023-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井下有轨运输无人驾驶方法、系统及终端在说明书摘要公布了：本申请涉及一种井下有轨运输无人驾驶方法、系统及终端，属于矿山井下运输的技术领域，该无人驾驶方法包括：预先建立三重警示区域，所述三重警示区域通过不同颜色表示；在电机车行驶的过程中，判断警示区域内是否存在障碍物，所述障碍物包括人员和或其他物体；若是，则进一步判断障碍物所在具体警示区域的颜色；根据所述具体警示区域的颜色，执行对应的警示动作，每重所述警示区域与所述警示动作为唯一映射关系。本申请具有能够使得工作人员及时知晓电机车距离自身的远近，进一步提高巷道的安全性的有益效果。

本发明授权一种井下有轨运输无人驾驶方法、系统及终端在权利要求书中公布了：1.一种井下有轨运输无人驾驶方法，其特征在于，包括： 预先建立三重警示区域，所述三重警示区域根据电机车上的测距基站的范围进行建立，测距范围从最远到最近处依次为黄色区域、紫色区域和红色区域； 在电机车行驶的过程中，判断警示区域内是否存在障碍物，所述障碍物包括人员和或其他物体； 若是，则进一步判断障碍物所在具体警示区域的颜色； 根据所述具体警示区域的颜色，执行对应的警示动作，每重所述警示区域与所述警示动作为唯一映射关系； 根据所述电机车的位置信息，判断电机车所属区位区段； 根据所述区位区段并结合巷道地图像素，调用关联的像素计算方式； 根据所述像素计算方式，获得X轴像素和Y轴像素； 基于所述X轴像素和Y轴像素，在所述巷道地图中生成电机车的画面位置； 显示所述画面位置于所述巷道地图中； 所述像素计算方式包括直线像素计算方式和曲线像素计算方式，所述直线像素计算方式适用于巷道直线段，所述曲线像素计算方式适用于巷道曲线端； 所述直线像素计算方式包括： X轴像素为：Px=Px1+L-L1*Kx1*J1； 其中，Px1为电机车在直线段起点的初始像素值；L为电机车运行的实际距离；L1为电机车在直线段起点的初始实际位置值；Kx1电机车运行直线的斜率；J1为电机车具体的移动位置与画面像素距离比系数；Px即为电机车实时的X轴像素位置； 同X轴计算相同，Y轴像素为：Py=Py1+L-L1*Ky1*J1； 所述曲线像素计算方式包括： X轴像素为： Px=r*{cos[L-L1L12]*a+b]-cosb}+Px1； 其中，r为电机车运行曲线对应的画面像素半径；L为电机车运行的实际距离；L1为电机车在直线段起点的初始实际位置值；L12为本段圆弧的长度；a为本段圆弧旋转的角度；b为本段圆弧的起始角度；Px1为电机车在直线段起点的初始像素值，Px即为电机车实时的X轴像素位置； 同X轴计算相同，Y轴像素为： Py=r*{sin[L-L1L12]*a+b]-sinb}+Py1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中钢集团山东矿业有限公司;中钢矿业开发有限公司，其通讯地址为：277700 山东省临沂市兰陵县城中兴路16号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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