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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种高压缩比变径机构、管道机器人及线性变径方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117028732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310887622.X，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种高压缩比变径机构、管道机器人及线性变径方法是由刘城;田哲;魏巍;闫清东;郭猛设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高压缩比变径机构、管道机器人及线性变径方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高压缩比变径机构，包括：静支架、执行机构、动支架和驱动组件；静支架和动支架并列、且互相平行安装在主体上，且静支架固定，动支架能够在驱动组件的作用下沿横向运动，发生相对于静支架的相向或相离运动；执行机构设置在静支架和动支架之间；当驱动组件驱动动支架向静支架方向运动时，执行机构伸长；当驱动元件驱动动支架背离静支架运动时，执行机构缩短；本发明具有良好的管道直径变化适应性，提升了管道机器人在复杂环境下的实用性。

本发明授权一种高压缩比变径机构、管道机器人及线性变径方法在权利要求书中公布了：1.一种高压缩比变径机构，为组成管道机器人的一部分，管道机器人还包括位于中心的主体和位于主体外围的若干行走机构，变径机构安装在主体和行走机构之间，用于实现管道机器人的变径； 其特征在于，所述变径机构包括：静支架、执行机构、动支架和驱动组件； 令管道机器人的轴向为横向；管道机器人的径向为纵向； 静支架和动支架并列、且互相平行安装在主体上，且静支架固定，动支架能够在驱动组件的作用下沿横向运动，发生相对于静支架的相向或相离运动； 执行机构设置在静支架和动支架之间；执行机构内设置有多连杆伸缩臂、底部支座和行走机构连接块； 多连杆伸缩臂一端与底部支座滑动连接，另一端通过行走机构连接块与行走机构连接；多连杆伸缩臂可进行纵向伸缩运动； 当驱动组件驱动动支架向静支架方向运动时，多连杆伸缩臂的横向压缩，多连杆伸缩臂长度伸长，同时底部支座沿纵向伸出； 当驱动元件驱动动支架背离静支架运动时，多连杆伸缩臂的横向拉伸，多连杆伸缩臂长度缩短，同时底部支座沿纵向收缩； 所述变径机构还包括执行机构导向件，底部支座上设置有导向凸台，执行机构导向件上设置有导向槽，导向凸台与导向槽配合； 当驱动组件驱动动支架向静支架方向运动时，底部支座随导向槽沿纵向伸出； 当驱动元件驱动动支架背离静支架运动时，底部支座随导向槽沿纵向收缩； 所述驱动组件包括驱动元件、丝杠螺母和滚珠丝杠； 令主体的两端分别为M端和N端，驱动元件固定设置在主体内的M端，滚珠丝杠设置在主体内，滚珠丝杠的一端与驱动元件的输出端固定连接，另一端与主体的N端通过转动副连接；静支架与主体固定连接；动支架与滚珠丝杠上的丝杠螺母固定连接；执行机构的底部支座一端与静支架连接，另一端穿过动支架与主体连接； 静支架相对于主体固定，驱动元件的输出端旋转带动滚珠丝杠同步旋转，动支架随丝杠螺母沿滚珠丝杠做往复直线运动，实现静支架和动支架的相向或相离运动； 执行机构导向件为导向盘，导向盘为圆盘结构，导向盘设置有中心孔；导向盘通过中心孔与滚珠丝杠孔轴配合，且位于静支架与主体的N端之间；导向盘能够随滚珠丝杠旋转；导向槽为导向槽Ⅰ，导向槽Ⅰ设置在导向盘的一个表面上，且呈弧形；与执行机构数量相同的导向槽Ⅰ以中心孔为中心呈中心对称分布，令导向槽Ⅰ的两端为A端和E端，导向槽Ⅰ的A端距离圆心的距离小于E端距离圆心的距离； 每个执行机构的导向凸台设置在底部支座的静支架所在端的端部，导向凸台可沿相应的导向槽Ⅰ滑动；导向凸台位于导向槽Ⅰ的A端时，底部支座位于极限位置Ⅰ，对应变径机构的最小直径；当导向凸台位于导向槽Ⅰ的D端时，底部支座位于极限位置Ⅱ，对应变径机构的最大直径； 所述执行机构导向件还可包括谐波减速器，谐波减速器设置在主体的N端内部；谐波减速器包括钢轮、柔轮和波发生器，波发生器同轴设置在柔轮内圆周，钢轮同轴设置在柔轮外圆周；钢轮固定设置在主体的N端内部，滚珠丝杠位于主体的N端的一端与波发生器固定连接，柔轮与导向盘固定连接。

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