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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于LK光流的线特征追踪方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311165568.4，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种基于LK光流的线特征追踪方法及设备是由叶超;李昊远;王之;周娇菊;高会军;林伟阳设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LK光流的线特征追踪方法及设备在说明书摘要公布了：一种基于LK光流的线特征追踪方法及设备，它属于计算机视觉领域。本发明解决了现有方法的帧间线特征提取和匹配所需的运算量大，无法保证实时性的问题。本发明方法首先利用改进EDlines算法对采集到的第一帧图像进行线特征提取；然后基于第一帧图像中的线特征和LK光流法对下一帧图像进行线特征追踪，且在线特征追踪时采用图像金字塔的形式。解决了传统方法需要在每帧图像中提取描述子和进行帧间匹配所需的运算量大的问题，本发明降低了线特征提取和进行帧间匹配的时间消耗，保证了实时性。本发明方法可以应用于图像中的线特征追踪。

本发明授权一种基于LK光流的线特征追踪方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于LK光流的线特征追踪方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、初始化图像帧数k=1； 步骤二、采集到第k帧图像后，设置参数Na、Ng和Ni，再提取出第k帧图像中的初始线特征； 其中，Na为梯度阈值，Ng为锚点阈值，Ni为间隔像素； 步骤三、对步骤二中提取出的初始线特征进行筛选和合并处理，得到处理后的线特征； 步骤四、判断步骤三处理后的线特征中直线条数是否大于阈值； 若步骤三处理后的线特征中直线条数大于阈值，则将处理后的线特征作为第k帧图像中的线特征，并执行步骤五； 否则步骤三处理后的线特征中直线条数小于等于阈值，则调整参数Na为Na2，调整参数Ng为Ng2后，再利用参数Na2和Ng2对第k帧图像中的线特征进行提取，将重新提取出的线特征和步骤三处理后的线特征共同作为第k帧图像中的线特征，再执行步骤五； 步骤五、令k=k+1； 步骤六、采集到第k帧图像后，基于第k-1帧图像中的线特征和LK光流法进行线特征追踪，并对线特征追踪结果进行延长处理，得到延长处理后的线特征，将延长处理后的线特征作为第k帧图像的线特征，再返回步骤五； 其中，对线特征追踪结果进行延长处理，得到延长处理后的线特征，具体为： 步骤六一、对于塔底图像的线特征追踪结果中的任意一条直线，计算该条直线的两个端点处的灰度梯度； 步骤六二、若直线的两个端点处的灰度梯度相等，则分别以直线的两个端点为起点，沿直线方向各向外延长一个像素长度，并转至步骤六三； 若直线的两个端点处的灰度梯度不相等，则不对直线进行延长； 步骤六三、计算经过延长后的直线在两个新端点处的灰度梯度，再返回步骤六二。

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