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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利基于主无人机优选的分层式无人机群EKF协同定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117053788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310794375.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于主无人机优选的分层式无人机群EKF协同定位方法及系统是由罗清华;李生辉;贾广乐;杨可欣;周志权;焉晓贞;王晨旭设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于主无人机优选的分层式无人机群EKF协同定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明基于主无人机优选的分层式无人机群EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有技术中当主无人机层的主无人机数量过多时，会出现信息冗余，导致定位效率低，影响同步的问题。包括步骤：S1、构建目标从无人机i的运动方程、观测方程以及先验协方差表达式；S2、计算各个主无人机的选择因子，确定优选主无人机；S3、计算从无人机i与优选主无人机j的量测值，计算经一致性处理后的量测值uj和协方差矩阵Uj；S4、计算一致性处理的卡尔曼增益Mi；S5、计算目标从无人机i的量测增益矩阵Kti；S6、对状态估计值和协方差矩阵进行更新。本发明方法可提高无人机群的定位精度，保证无人机系统的稳定性。

本发明授权基于主无人机优选的分层式无人机群EKF协同定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于主无人机优选的分层式无人机群EKF协同定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、构建目标从无人机的运动方程、观测方程以及先验协方差表达式； S2、计算目标从无人机i与各个主无人机之间的距离测量值，并计算每个量测值对应的测距标准差，将所述测量值和测距标准差进行乘积得到各个主无人机的选择因子，并根据选择因子从小到大排序选取个优选主无人机； S3、计算目标从无人机i与优选主无人机j的量测值，计算经一致性处理后的量测值和协方差矩阵； S4、计算一致性处理的卡尔曼增益； S5、计算目标从无人机的量测增益矩阵； S6、对状态估计值和协方差矩阵进行更新，得到目标从无人机在时刻的状态估计值和协方差矩阵； S5中计算目标从无人机的系统增益矩阵为： 其中，为主无人机的量测信息加权因子，为量测噪声的方差，为目标从无人机先验协方差矩阵，为目标从无人机在时刻的协方差矩阵，为目标从无人机与主无人机之间的量测矩阵， 为： 其中，为主无人机j相对于目标从无人机i的选择因子，为主无人机的加权因子： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264209 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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