浣江实验室;浙江大学徐彦获国家专利权
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龙图腾网获悉浣江实验室;浙江大学申请的专利一种基于Kresling折纸的双向旋转仿腕关节软体驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117086853B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310932132.7，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于Kresling折纸的双向旋转仿腕关节软体驱动器是由徐彦;张超;胡景译设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于Kresling折纸的双向旋转仿腕关节软体驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Kresling折纸的双向旋转仿腕关节软体驱动器,包括本体结构、驱动系统和控制系统；所述本体结构包括折纸型气囊、上端板和底座；所述折纸型气囊设于上端板和底座之间，三者密封连接。基于双稳态Kresling折纸结构的折纸型气囊在驱动系统和控制系统共同作用下实现在三个稳态之间的主动切换。驱动系统可采用气驱与电机绳线驱动混合、气驱与形状记忆合金丝驱动混合这两种混合驱动方式。通过控制系统对电机、形状记忆合金丝和气囊的气压进行控制，驱动器能够实现双向旋转功能。该驱动器具有系统简单、响应快、成本低等特点，可以广泛地应用于空间软体捕获机器人领域。
本发明授权一种基于Kresling折纸的双向旋转仿腕关节软体驱动器在权利要求书中公布了：1.一种基于Kresling折纸的双向旋转仿腕关节软体驱动器，其特征在于：所述驱动器具备双向旋转功能；所述驱动器包括本体结构、驱动系统和控制系统；所述本体结构包括折纸型气囊1、上端板2和底座3；所述折纸型气囊1设于所述上端板2和所述底座3之间，三者密封连接；所述折纸型气囊1基于双稳态Kresling折纸结构设计，具有三个稳态，所述三个稳态包括初始状态、以顺时针方向旋转至折纸型气囊1完全折叠的状态、以逆时针方向旋转至折纸型气囊1完全折叠的状态；所述驱动系统与本体结构连接，采用气驱与电机绳线驱动或气驱与形状记忆合金丝驱动的混合驱动方式对本体结构进行驱动；所述控制系统用于对驱动系统进行控制，从而使整个驱动器实现快速伸缩变形。
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