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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种构建地图的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210515629.4，技术领域涉及：G09B29/00；该发明授权一种构建地图的方法及装置是由胡琦;舒畅;王明晖;任海兵;申浩;夏华夏设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种构建地图的方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种构建地图的方法及装置，确定指定采集设备相对于采集的图像数据中涉及的车道线的相对位姿，以及图像数据中涉及的所述车道线的深度值，并确定采集设备采集该图像数据时在绝对坐标系中的定位数据。根据得到的相对位姿、车道线的深度值以及定位数据，确定用于表征所述车道线在图像数据中的图像位置，与所述车道线在绝对坐标系中的实际位置之间空间关系的参数，作为变换参数。根据确定的变换参数，将从该图像数据跟踪到的车道线的图像映射到预设的公共空间中。将映射到所述公共空间的各车道线进行拟合，得到拟合后车道线，根据所述拟合后车道线，构建地图。

本发明授权一种构建地图的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种构建地图的方法，其特征在于，包括： 确定指定采集设备相对于采集的图像数据中涉及的车道线的相对位姿，以及图像数据中涉及的所述车道线的深度值，并确定所述采集设备采集图像数据时在绝对坐标系的定位数据； 根据所述相对位姿、所述深度值以及所述定位数据，确定用于表征所述车道线在图像数据中的图像位置与所述车道线在绝对坐标系中的实际位置之间空间关系的参数，作为变换参数； 根据所述变换参数，将从图像数据跟踪到的车道线的图像映射到预设的公共空间中； 将映射到所述公共空间的各车道线进行拟合，得到拟合后车道线； 根据所述拟合后车道线，构建地图； 所述变换参数包括：旋转参数、平移参数及尺度参数，其中，旋转参数与平移参数用于实现所述相对位姿与所述定位数据在空间上的相互转换，尺度参数用于表征该图像数据涉及的车道线在该图像数据中的尺度与该图像数据涉及的车道线在绝对坐标系中的实际尺度之间的关系； 根据所述相对位姿、所述深度值以及所述定位数据，确定用于表征所述车道线在图像数据中的图像位置与所述车道线在绝对坐标系中的实际位置之间空间关系的参数，具体包括： 根据以下公式确定所述变换参数： 其中，为所述定位数据，为所述尺度参数，为所述旋转参数，为所述平移参数，为根据所述相对位姿和所述深度值确定出的所述车道线在指定采集设备的坐标系下的位姿。

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