中国科学技术大学秦琳琳获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种基于视觉的树冠实时三维定位与计数方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115219B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311121589.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于视觉的树冠实时三维定位与计数方法是由秦琳琳;王鸿杰;吴刚;石春设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉的树冠实时三维定位与计数方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于视觉的树冠实时三维定位与计数方法，包括：传感器输入，传感器输入信息为相机的图片序列；目标跟踪，用于获取图片序列中所有目标的编号及所有目标在每帧图片中出现的二维坐标；特征跟踪，用于实现图片序列中几何信息的提取和运动载体的初始位姿估计，从用于特征跟踪的普通帧中按照规则提取关键帧；局部建图，用于接收关键帧，并从中优化运动载体的运动的初值及环境地图；回环闭合，用于识别回环并触发全局优化；全局地图优化，用于避免同一目标因为具有不同的目标编号导致重复计数。本发明具有功能多，实时，准确，便宜的优点。
本发明授权一种基于视觉的树冠实时三维定位与计数方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的树冠实时三维定位与计数方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤一、传感器输入，传感器输入信息为图片序列，传感器位于运动载体上； 步骤二、目标跟踪，用于获取图片序列中所有目标的编号及所有目标在每帧图片中出现的二维坐标； 步骤三、特征跟踪，用于实现图片序列中几何信息的提取和运动载体的初始位姿估计；从图片序列中提取关键帧并创建环境地图； 步骤四、局部建图，用于接收关键帧，并从中优化运动载体的运动的初值及环境地图； 步骤五、回环闭合，用于识别回环并触发全局优化； 步骤六、全局地图优化，用于避免同一目标因为具有不同的目标编号导致重复计数； 步骤五的具体实现方法为， 首先构建一个包含环境地图中所有变量的优化问题，优化变量包括运动载体位姿、地图点坐标、目标坐标和半径，约束因子包括相机对地图点坐标的二维观测、相机对目标坐标和半径的三维观测，优化完成后遍历所有目标，当两目标半径都大于两目标中心坐标之间的距离，则进行目标融合，新目标的坐标与半径为旧目标的均值。
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