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龙图腾网获悉中山大学;中山大学深圳研究院申请的专利一种自适应调节裂带双轨跑步机履带速度系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117180694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311297671.4，技术领域涉及：A63B22/02；该发明授权一种自适应调节裂带双轨跑步机履带速度系统是由宋嵘;翁培煜设计研发完成，并于2023-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应调节裂带双轨跑步机履带速度系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自适应调节裂带双轨跑步机履带速度系统，包括：信息获取模块、信息分析模块、控制器模块、速度控制模块和视觉反馈模块；所述信息获取模块还包括运动信号采集单元和压力信号采集单元。本申请通过信息获取模块实时采集的运动学信息和动力学信息，在信息分析模块中计算患者训练过程中的实时对称性系数与目标对称性系数间的平均映射后误差与误差平均变化量，根据控制器模块的模糊逻辑控制器分析患者当前所需训练难度变化量，基于训练难度变化量在速度控制模块中分别单独控制两条履带的运行速度，并在视觉反馈模块中向患者提供隐含失真的视觉反馈作为训练目标，从而改善对称性，提高患者的行走能力。

本发明授权一种自适应调节裂带双轨跑步机履带速度系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应调节裂带双轨跑步机履带速度系统，其特征在于，包括：信息获取模块、信息分析模块、控制器模块、速度控制模块和视觉反馈模块； 所述信息获取模块，用于在患者进行行走训练过程中，实时获取患者下肢关节的运动学信息和动力学信息； 所述信息分析模块，用于根据所述信息获取模块实时获取的运动学信息和动力学信息，计算患者下肢的实时对称性系数与目标对称性系数间的平均映射后误差与误差平均变化量； 所述控制器模块为模糊逻辑控制器，用于根据所述平均映射后误差与误差平均变化量，利用模糊规则推导适合患者的训练难度变化量，每训练一段时间后，所述模糊逻辑控制器获取患者的参数变化，按照模糊规则计算患者下一段时间所需的训练难度变化量； 所述速度控制模块，用于按照所述训练难度变化量调整跑步机电机的输入频率，分别单独调节跑步机两条履带的运行速度；具体地，所述速度控制模块，具体用于根据患者当前所需的训练难度变化量调整裂带双轨跑步机两条履带的电机输入频率，并将两条履带的电机输入频率的比值限制为1:3，进而分别单独调节跑步机两条履带的运行速度，具体的计算公式为： 其中，与分别是患者下一个训练阶段内偏瘫侧与非偏瘫侧所在履带的电机输入频率，与分别是患者上一个训练阶段内偏瘫侧与非偏瘫侧所在履带的电机输入频率，与分别是患者当前步态周期偏瘫侧与非偏瘫侧所在履带的运行速度，是患者当前所需的训练难度变化量与输入频率的变换系数，是跑步机输入频率与运行速度的变换系数； 所述视觉反馈模块，用于提供给患者隐含失真的实时步态数据与训练目标，供患者更改自身步态特征；具体地，所述视觉反馈模块，用于提供给患者隐含失真的实时步态数据与训练目标，供患者更改自身步态特征，具体步骤为： 将一个步态周期中偏瘫侧步长与失真后的非偏瘫侧步长及二者的平均值以视觉条形式显示在屏幕上，患者根据当前步态与目标步态调整自身步态； 所述失真后的非偏瘫侧步长，是指当控制器模块输出增大难度，即时，采用一个递减量逐渐减小非偏瘫侧步长进行失真。

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