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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117193354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311079920.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划方法是由王晴;王雨珏;辛斌;张世通;陈杰设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划方法，在该方法中，首先进行地图初始化和无人机任务分配，然后根据无人机的运动学特性和动态障碍物规划每个无人机路径并考虑Dubins路径约束，最终实现无人机的多角度协同打击。本发明还涉及到A*算法的三个改进，包括栅格大小自动调整，路径平滑处理和启发式函数的修改。这项发明实现了针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划和任务协同，提高了任务效率和安全性，并且能适应复杂环境中的任务需求。该技术的应用领域涉及军事、安全和商业等领域，能够提高目标打击效率和减少损失。

本发明授权针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：进行信息初始化，包括：无人机和载荷信息初始化、地形初始化、目标初始化以及敌方雷达初始化； 步骤2：根据初始化后的信息实现对多个打击目标多角度协同打击的任务分配； 步骤3：使用改进A*算法进行路径规划，再考虑到无人机的运动学特性，最终将路径转换为Dubins路径； 其中，首先对将任务链中的无人机位置设置为起点，打击点设置为终点，将地图进行栅格化操作，以起点和终点为栅格地图的对角端点；然后利用A*算法在栅格地图中寻找最优路径； 其中，改进A*算法采用的启发式函数hn设计如下： fn＝gn+hn 其中，fn是每个栅格点n优先级的评价值，gn是栅格点n距离起点的代价，dis表示栅格点n距离终点的曼哈顿距离，对于障碍物的惩罚项有： 其中，表示栅格点n与第i个障碍物顶点之间的欧式距离，Rmin表示当前无人机的最小盘旋半径； 对于敌方雷达的惩罚项有： 其中，表示栅格点n与第j个敌方雷达之间的欧式距离，表示第j个敌方雷达的探测半径； 对于其他路径的惩罚项有： 其中，表示栅格点n与第k个其他已经规划了的路径点之间的欧式距离，dis′表示栅格点n距离终点的欧氏距离； 步骤4：无人机根据各自的Dubins路径开始执行任务； 步骤5：当禁飞区发生变化时，检查路径是否受影响，如果受到影响，则进行局部路径规划，调整路径； 步骤6：所有无人机均完成打击任务，任务结束。

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