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龙图腾网获悉山东师范大学申请的专利欺骗攻击下单连杆机械臂系统的弹性间歇控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117226841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311243955.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权欺骗攻击下单连杆机械臂系统的弹性间歇控制方法及系统是由王新君;刘莹莹;刘圣行;牛屹;牛奔设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本欺骗攻击下单连杆机械臂系统的弹性间歇控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了欺骗攻击下单连杆机械臂系统的弹性间歇控制方法及系统，其中方法包括：构建单连杆机械臂系统的模型；在欺骗攻击下，针对单连杆机械臂系统模型，构建事件触发机制；基于单连杆机械臂系统模型和事件触发机制，构建模糊状态估计器；基于事件触发机制和模糊状态估计器，采用反步法，构建弹性自适应控制器；将单连杆机械臂连杆连接处的转动惯量、连杆质量和连杆长度输入单连杆机械臂系统的模型，将触发的攻击之后的连杆与水平地面的夹角变量，估计的机械臂关节的角速度以及自适应参数值作为弹性自适应控制器的输入值，得到弹性自适应控制器的输出值，基于输出值控制单连杆机械臂系统的动作。

本发明授权欺骗攻击下单连杆机械臂系统的弹性间歇控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.欺骗攻击下单连杆机械臂系统的弹性间歇控制方法，其特征是，包括： S1、构建单连杆机械臂系统的模型，包括： 其中，为连杆与水平地面的夹角，rad；为机械臂关节的角速度，为连杆连接处的转动惯量，kgm2；为输入力矩，N；为重力加速度，ms2；为连杆质量，kg；为连杆长度，m，为机械臂关节的加速度，为单连杆机械臂的输出，是受攻击之后的连杆与水平地面的夹角，为角度传感器受到的欺骗攻击，可被参数为，为未知的时变权重； S2、在欺骗攻击下，针对单连杆机械臂系统模型，构建事件触发机制，包括： 其中，为时间，为更新时间，表示第k+1时刻，m0为设计的正常数，是触发的攻击之后的连杆与水平地面的夹角变量；是受攻击之后的连杆与水平地面的夹角，表示时刻受攻击之后的连杆与水平地面的夹角，为下确界； S3、基于单连杆机械臂系统模型和事件触发机制，构建模糊状态估计器，包括： 其中，对于，为的估计，为的估计，为未知的非线性函数，，，为正的设计参数，引入模糊逻辑系统估计未知非线性函数，且满足，为理想的权值向量，为模糊基函数向量，是的估计值，为估计误差；，为一紧集； 接下来，定义估计误差，其导数为： 其中，为赫尔维兹矩阵，为估计误差，为实数域， S4、基于事件触发机制和模糊状态估计器，采用反步法，构建弹性自适应控制器，包括： 1：建立新的坐标变换为： 其中，为受攻击后的误差变量，为触发的受攻击后的误差变量，为通过低通滤波器获得的状态变量，为触发的变量，为通过低通滤波器获得的状态变量的变化率，表示为，其中为触发前的虚拟控制器，为设计参数； 2：选择李雅普诺夫函数为： 其中，为一个正定矩阵，为未知时变的攻击增益，，为界层误差，设计参数，，，，，是的估计，是的估计，是的估计，，，，，为估计误差； 其导数为： 其中，，为设计常数，，为二维矩阵，，为估计误差的上界； 3：设计触发前的虚拟控制器和触发后的虚拟控制器如下： 其中，为设计参数，是一个已知常数； 4：设计弹性自适应控制器和自适应参数更新律如下： 其中，为正的设计参数； 其中，、、、和是自适应参数； 基于3和4，得到： 其中，和为辅助变量，，； S5、将单连杆机械臂连杆连接处的转动惯量、连杆质量和连杆长度输入单连杆机械臂系统的模型，将触发的攻击之后的连杆与水平地面的夹角变量，估计的机械臂关节的角速度以及自适应参数值作为弹性自适应控制器的输入值，得到弹性自适应控制器的输出值，基于输出值控制单连杆机械臂系统的动作。

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