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龙图腾网获悉山东中科先进技术有限公司申请的专利移动机器人平台下基于双目图像的抓取引导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117237414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311236663.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权移动机器人平台下基于双目图像的抓取引导方法及系统是由李卫民;徐熠;王海滨;昌晶;欧勇盛设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人平台下基于双目图像的抓取引导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种移动机器人平台下基于双目图像的抓取引导方法及系统，对当前时刻移动机器人的左目图像和右目图像分别进行特征提取，得到对应的左目特征图和右目特征图；对左目特征图和右目特征图进行立体匹配，得到视差图；左目特征图和右目特征图进行抓取点检测，得到抓取位置；根据视差图、抓取位置以及双目相机外参矩阵，进行抓取目标的三维重建，结合三维重建结果得到移动机器人与目标物体的相对位姿以及当前抓取点距离移动机器人的距离；在移动机器人靠近抓取物的过程中，采用光流进行关键特征点跟踪，根据关键特征点跟踪结果，修正移动机器人与目标物体的相对位姿以及当前抓取点距离移动机器人的距离，直至完成抓取；本发明实现了更精准的视觉抓取引导。

本发明授权移动机器人平台下基于双目图像的抓取引导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人平台下基于双目图像的抓取引导方法，其特征在于，包括以下过程： 对当前时刻移动机器人的左目图像和右目图像分别进行特征提取，得到对应的左目特征图和右目特征图； 对左目特征图和右目特征图进行立体匹配，得到视差图； 左目特征图和右目特征图进行抓取点检测，得到抓取位置； 根据视差图、抓取位置以及双目相机外参矩阵，进行抓取目标的三维重建，结合三维重建结果得到移动机器人与目标物体的相对位姿以及当前抓取点距离移动机器人的距离； 将视差图与抓取点图缩放到了相同的尺寸，而后将视差图与抓取点图进行图像覆盖对齐，抓取点所在的像素位置对应到视差图相同的像素位置； 在移动机器人靠近抓取物的过程中，采用光流进行关键特征点跟踪，根据关键特征点跟踪结果，修正移动机器人与目标物体的相对位姿以及当前抓取点距离移动机器人的距离，直至完成抓取； 关键特征点包含抓取点和ORB特征点两部分；以抓取点和ORB特征点作为基础点集，通过帧间图像匹配实时获得更新之后的特征点索引与像素坐标，并使用像素坐标实时更新三维世界坐标Xw、Yw和Zw，来完成抓取点在线校准；具体公式如下： 其中，i为关键特征点的代号，n为关键特征点的总数，K为相机内参，T为表示位姿的矩阵，为第i个关键特征点的像素坐标；为第i个关键特征点相对于坐标原点的距离，公式为。

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