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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种握把式多功能手腕运动康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117257613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311468508.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种握把式多功能手腕运动康复机器人是由潘礼正;闵云霄;史先传;石旻弘;任春雨;代丽君设计研发完成，并于2023-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种握把式多功能手腕运动康复机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种握把式多功能手腕运动康复机器人，包括手指康复组件、腕部康复组件和机架组件；手指康复组件通过齿轮组实现由一个电机驱动传动轴控制手指进行两种运动模式的康复训练，即单个手指独立背伸掌屈运动和五指协同背伸掌屈运动；腕部康复组件通过将水平面上腕部扭转的椭圆形轨迹投影到与水平面呈15°夹角的平面上，使其变成更容易驱动的圆形轨迹，以实现用一个电机驱动腕部进行两个自由度的复合运动，即腕关节的扭转；手部康复和腕部康复结合在一起，可实现三种运动模式的康复训练。本发明通过精巧的结构设计实现了手、腕功能一体化综合康复训练，有利于提高康复训练效果，从而加快患者的康复进程。

本发明授权一种握把式多功能手腕运动康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种握把式多功能手腕运动康复机器人，其特征在于，包括机架组件3和安装在机架组件3上的手指康复组件1和腕部康复组件2； 所述腕部康复组件2包括上扭转机构21、下扭转机构22、第二减速电机23和驱动齿轮24，上扭转机构21和下扭转机构22均包括球副结构，上扭转机构21和下扭转机构22分别与机架组件3的底座31的上下端转动连接，第二减速电机23通过驱动齿轮24驱动下扭转机构22转动；实现腕部的背伸掌屈和桡侧尺侧偏斜两个自由度的复合运动； 所述手指康复组件1包括驱动机构11、大拇指传动机构12、食指传动机构13、中指传动机构14、无名指传动机构15、小拇指传动机构16、握把17、密封盖18和第一减速电机19，密封盖18固定安装在握把17的顶部，密封盖18顶部与上扭转机构21连接，握把17底部与下扭转机构22连接；大拇指传动机构12、食指传动机构13、中指传动机构14、无名指传动机构15和小拇指传动机构16分别与握把17铰接，第一减速电机19通过驱动机构11驱动大拇指传动机构12、食指传动机构13、中指传动机构14、无名指传动机构15和小拇指传动机构16实现单个手指关节的屈曲伸展和五个手指关节的协同屈曲伸展两种运动模式； 所述驱动机构11包括驱动轴111、线轮113、四指协同运动齿轮组114、四指单个运动齿轮组115和锥齿轮组116； 驱动轴111设于握把17内且由第一减速电机19驱动转动；四指协同运动齿轮组114和四指单个运动齿轮组115的运动齿轮均为复合齿轮，复合齿轮由一个锥形小齿轮和一个不完全直齿轮组成，不完全直齿轮的外圆周面上仅45°圆周上设有直形齿；装配时，四指单个运动齿轮组115的四个运动齿轮分别固定套装在驱动轴111上且在圆周方向上依次呈45°交错；四指协同运动齿轮组114的四个运动齿轮转动套装在驱动轴111上且与四指单个运动齿轮组115的四个运动齿轮轴向交错设置，四指协同运动齿轮组114的四个运动齿轮的直形齿位于同一侧，且与四指单个运动齿轮； 所述大拇指传动机构12包括大拇指传动杆121和大拇指末端固定套122，大拇指末端固定套122与大拇指传动杆121铰接，大拇指传动杆121与握把17通过转轴转动连接，转轴套装有压缩扭簧，大拇指传动杆121通过绳索与线轮113连接，线轮113固定套装在驱动轴111上。

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