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龙图腾网获悉兰州理工大学申请的专利一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311297276.6，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构是由张来喜;孟文强;文伟韬;倪庚垚;赵杨昊宇;朱盛杰设计研发完成，并于2023-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构，该控制结构在中心固定座的周向均匀分布有通过连接器进行连接的pneu‑net软体驱动器；在每个连接器与中心固定座之间均固定连接有一个波纹管驱动器；气管与pneu‑net软体驱动器和波纹管驱动器连通；控制结构通过向波纹管驱动器施加气压其表现出的径向伸缩特性和向pneu‑net软体驱动器施加气压其表现出的弯曲特性分别模拟肺部的径向变形和肺部肺质的边界曲率。上述控制结构通过气动的驱动方式有效模拟肺部单向变形时的轮廓，由多个不同结构参数的此种软体驱动器构成完整的仿肺软体机器人，在能精确控制模型变形的基础上应用于肺部变形的变形预测以及对肺部肿瘤运动空间进行精准预测。

本发明授权一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构在权利要求书中公布了：1.一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构，其特征在于，包括中心固定座、波纹管驱动器、pneu-net软体驱动器、连接器以及气管； 在所述中心固定座的周向均匀分布有至少三个所述pneu-net软体驱动器； 沿所述中心固定座的周向，相邻的pneu-net软体驱动器之间通过所述连接器进行固定连接； 在每个所述连接器与所述中心固定座之间均固定连接有一个所述波纹管驱动器；所述波纹管驱动器均沿所述中心固定座的径向延伸； 所述气管包括与所述pneu-net软体驱动器一一对应连通的第一气管以及与所述波纹管驱动器一一对应连通的第二气管； 该控制结构通过向波纹管驱动器施加气压其表现出的径向伸缩特性和向pneu-net软体驱动器施加气压其表现出的弯曲特性分别模拟肺部的径向变形和肺部肺质的边界曲率； 所述pneu-net软体驱动器包括非延展层和多个弹性气腔结构； 多个所述弹性气腔结构串联且固定连接于所述非延展层背离所述中心固定座的一侧； 在所述非延展层朝向所述中心固定座的一侧中部设置有第一气孔； 所述第一气管粘接于所述非延展层，并与所述第一气孔对应连通； 所述中心固定座为圆筒，周向均布有与所述波纹管驱动器一一对应的插接座，并在相邻的插接座之间设置有与所述pneu-net软体驱动器一一对应的通孔； 所述波纹管驱动器的内端固定安装于所述插接座内； 所述通孔中穿设有与所述pneu-net软体驱动器连接的第一气管； 所述波纹管驱动器为具有波纹结构的薄壳结构，并在内端设置有第二气孔； 所述第二气管的一端与内端粘接连接，并与所述第二气孔连通； 所述连接器采用硅橡胶制成，用于保证在所述波纹管驱动器与所述pneu-net软体驱动器的耦合变形下连接处曲率的平滑过渡。

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