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龙图腾网获悉东海实验室;浙江大学申请的专利基于异型工作空间的液压机械臂遥操作主从异构匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311104333.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于异型工作空间的液压机械臂遥操作主从异构匹配方法是由梅德庆;周时钊;夏杨修;祁满志;陈正设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于异型工作空间的液压机械臂遥操作主从异构匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于异型工作空间的液压机械臂遥操作主从异构匹配方法。方法包括：在液压机械臂的从端液压机械臂和主端设备之间的自由度不一致的情况下，建立异型工作空间；使用遥操作指令自适应映射方法将从端液压机械臂和主端设备之间的维度进行匹配，最终实现液压机械臂遥操作主从异构匹配。本发明方法实现了主从工作空间维度一致性整合，解决了从端液压机械臂与主端设备自由度不同导致主从作业空间维度不一致进而影响实际操作指令在从端无法准确复现的问题；本发明实现从端工作空间的充分利用并保证实际操作过程中液压机械臂遥操作指令的准确复现，最终显著提升了主从异构情况下液压机械臂的遥操作效果。

本发明授权基于异型工作空间的液压机械臂遥操作主从异构匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于异型工作空间的液压机械臂遥操作主从异构匹配方法，其特征在于，包括： 第一步、在液压机械臂的从端液压机械臂和主端设备之间的自由度不一致的情况下，建立从端液压机械臂和主端设备的异型工作空间； 第二步、基于从端液压机械臂和主端设备的异型工作空间，使用遥操作指令自适应映射方法将从端液压机械臂和主端设备之间的维度进行匹配，最终实现液压机械臂遥操作主从异构匹配； 所述的第一步中，从端液压机械臂和主端设备的异型工作空间具体如下： a从端液压机械臂的从端异型工作空间： 将从端异型工作空间的维度设置为和从端液压机械臂的自由度数量n一致；在三维空间的六个自由度中，将从端液压机械臂所不包含的若干自由度使用广义欧拉定律法整合至从端液压机械臂所包含的若干自由度上，最终将从端液压机械臂的工作空间转换至从端异型工作空间； b主端设备的主端异型工作空间： 将主端异型工作空间的维度设置为和从端液压机械臂的自由度数量n一致；在三维空间的六个自由度中，将主端设备所不包含的若干自由度使用广义欧拉定律法整合至主端设备所包含的若干自由度上，最终将主端设备的工作空间转换至主端异型工作空间； 所述的从端异型工作空间和主端异型工作空间中，当从端异型工作空间中的第m个维度和主端异型工作空间中的第m个维度的关节运动自由度方向相同，则从端异型工作空间中的第m个维度和主端异型工作空间中的第m个维度为同构维度，从端异型工作空间和主端异型工作空间中其余的维度为非同构维度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东海实验室;浙江大学，其通讯地址为：316000 浙江省舟山市定海区浙大路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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