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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利多目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311262886.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权多目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由吴鹏;陈猛;吴洁;毛竹君;刘杏;申运波设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：一种多目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：首先，通过梯度差分法提取特征点，然后基于特征点确定t‑1时刻和t时刻的前视道路图像的待检测区域，通过卷积神经网络分别对t‑1时刻和t时刻的前视道路图像的待检测区域中的特征进行提取，得到第一特征信息和第二特征信息；计算t‑1时刻的前视道路图像中的特征点对应的目标物在t时刻的前视道路图像的待检测区域中的信息，使得在使用卷积神经网络对图像中的特征进行提取时，不用对整个俯视图进行特征提取即可完成对目标的跟踪，大大降低了卷积神经网络的计算量，解决了相关技术中对目标进行跟踪时，计算量较大，导致车辆的制造成本较高的技术问题。

本发明授权多目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述多目标跟踪方法包括： 在t-1时刻，通过梯度差分法确定前视道路图像中的特征点； 基于所述前视道路图像和所述特征点确定前视道路图像中的待检测区域； 通过卷积神经网络对所述待检测区域中的特征进行提取，得到第一特征信息； 在t时刻，返回执行通过梯度差分法确定前视道路图像中的特征点的步骤，得到第二特征信息，其中，t-1时刻和t时刻为获取相邻两帧前视道路图像的相邻时刻； 基于t-1时刻的前视道路图像的待检测区域中的特征点对应的目标物的信息、第一特征信息和第二特征信息得到t-1时刻的前视道路图像中的特征点对应的目标物在t时刻的前视道路图像的待检测区域中的信息； 所述基于所述前视道路图像和所述特征点确定前视道路图像中的待检测区域的步骤，包括： 将前视道路图像转化为俯视图，并对所述俯视图进行网格划分； 将特征点映射到所述俯视图上，并确定特征点映射后在所述俯视图上的坐标； 以映射后的特征点的坐标所在的网格作为目标网格； 确定所述目标网格所在的区域为前视道路图像中的待检测区域； 所述第一特征信息包括t-1时刻前视道路图像的待检测区域中的特征描述符和特征点的坐标，所述第二特征信息包括t时刻前视道路图像的待检测区域中的特征描述符和特征点的坐标。

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