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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种可应用于曲面的双足爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117284388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311457624.1，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种可应用于曲面的双足爬壁机器人是由郭金淋;韦中;刘佳;任金耀;虞子阳;杨扬;项升;陈大鹏;丁宇;宋爱国设计研发完成，并于2023-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可应用于曲面的双足爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体为一种可应用于曲面的双足爬壁机器人，包括：第一腰部组件、第二腰部组件，第一腰部组件、第二腰部组件转动连接；脚部组件，脚部组件为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，脚部组件包含限位连接杆、转向节、连接件、吸盘；转向节连接在限位连接杆和连接件之间，吸盘连接在连接件下端部；真空泵，真空泵安装在第二腰部组件内部；电磁阀，电磁阀为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，电磁阀与真空泵均通过第一软管连接，电磁阀与脚部组件中的连接件均通过第二软管连接。本发明提出机器人的行走方式为双足交替前行，运用三个运动关节即可完成所有行走动作，控制方法简单、运动高效。

本发明授权一种可应用于曲面的双足爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种可应用于曲面的双足爬壁机器人，其特征在于，包括： 第一腰部组件1、第二腰部组件2，所述第一腰部组件1、第二腰部组件2转动连接； 脚部组件3，所述脚部组件3为两组，分别安装在第一腰部组件1和第二腰部组件2下端部，所述脚部组件3包含限位连接杆4、转向节5、限位连接件6以及吸盘7；所述转向节5连接在限位连接杆4和限位连接件6之间，所述吸盘7固定连接在限位连接件6下端部； 真空泵8，所述真空泵8固定安装在第二腰部组件2内部； 电磁阀9，所述电磁阀9为两组，分别安装在第一腰部组件1和第二腰部组件2下端部，每组所述电磁阀9与真空泵8均通过第一软管10连接，每组所述电磁阀9与每组脚部组件3中的限位连接件6之间均通过第二软管11连接； 所述第一腰部组件1包括第一旋转舵机12、第一腰部连接架13、腰部旋转舵机14；所述第一旋转舵机12与第一腰部连接架13固定连接，所述腰部旋转舵机14固定安装在第一腰部连接架13的侧端，且腰部旋转舵机14远离第一旋转舵机12，位于第一腰部组件1下的所述限位连接杆4与第一旋转舵机12的输出轴固定连接，所述限位连接件6能够在第一旋转舵机12的作用下进行转动； 所述第二腰部组件2包括第二旋转舵机15、第二腰部连接架16，所述第二旋转舵机15与第二腰部连接架16固定连接，所述第二腰部连接架16远离第二旋转舵机15的一端与腰部旋转舵机14的舵盘17固定连接，所述舵盘17能够在腰部旋转舵机14的带动下进行转动；位于第二腰部组件2下的所述限位连接杆4与第二旋转舵机15的输出轴固定连接，所述限位连接件6能够在第二旋转舵机15的作用下进行转动； 所述转向节5包括第一连接杆25、第二连接杆26以及万向节27，所述第一连接杆25的侧端开设有两个第一通孔28，所述第二连接杆26的侧端开设有两个第二通孔29，所述万向节27呈十字交叉型结构，所述万向节27的左、右两端分别位于第一连接杆25的两个第一通孔28内，且万向节27与第一连接杆25的连接处安装有轴承30，所述万向节27的前、后两端分别位于第二连接杆26的两个第二通孔29内，且万向节27与第二连接杆26的连接处也安装有轴承30； 每组脚部组件3的限位连接杆4的内部均安装有减速编码电机18，所述减速编码电机18能够对万向节27进行锁定和解锁； 当脚部组件3放下时，通过对万向节27进行解锁以适应曲面确保吸盘7吸附稳定，具体为：驱动减速编码电机18转动来增大万向节27与限位连接件6轴向相对位置，使得万向节27露出限位连接件6且能够转动，于是脚部组件3中的吸盘7与接触面间的夹角能够随万向节27的变化来适应曲面； 每个电磁阀9的下端部均开设有进气孔19，出气孔20以及排气孔21；所述电磁阀9的出气孔20通过第一软管10与真空泵8的进气口相连；所述电磁阀9的进气孔19与限位连接件6通过第二软管11连接； 所述第二软管11穿过限位连接件6与吸盘7的内腔连通； 所述第一腰部连接架13内部固定安装有蓄电池22，所述第一腰部连接架13的上端部固定安装有控制器23；所述控制器23使用ESP32-S3作为主控制芯片，该芯片自带WIFI能够传输控制信息和采集的数据； 每组脚部组件3的限位连接件6的侧端均安装有面阵激光雷达24，所述面阵激光雷达24的分辨率为88，测量的范围为0.015-2.1米。

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