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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种四轮主动转向控制模式切换系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117341812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311386364.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种四轮主动转向控制模式切换系统是由张毅;郑宏宇;宗长富设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮主动转向控制模式切换系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮主动转向控制模式切换系统，包括行驶信息测算模块、主动转向多模式切换门限值参数计算模块、主动转向模式选择模块、主动转向模式执行模块。其中，行驶信息测算模块用于测算车速、路面附着系数、质心侧偏角、横摆角速度、侧向加速度、方向盘转角；主动转向多模式切换门限值参数计算模块用于计算综合稳定控制因子与不同路面附着系数区间内的多模式切换门限值。主动转向模式选择模块根据主动转向多模式切换门限值参数对汽车转向模式进行选择；主动转向模式执行模块用于对汽车转向模式进行切换，包括汽车前轮转向模式、滑模控制下的四轮转向模式以及最优控制下的四轮转向模式。

本发明授权一种四轮主动转向控制模式切换系统在权利要求书中公布了：1.一种四轮主动转向控制模式切换系统，其特征在于，包括以下内容： 所述系统包括行驶信息测算模块、主动转向多模式切换门限值参数计算模块、主动转向模式选择模块、主动转向模式执行模块； 所述行驶信息测算模块用于测量车速v、路面附着系数μ、质心侧偏角β、横摆角速度r、侧向加速度ay、方向盘转角θ； 所述主动转向多模式切换门限值参数计算模块用于计算综合稳定控制因子JT与不同路面附着系数区间内的多模式切换门限值参数vTH，i：第一门限值vTH，1、第二门限值vTH，2、第三门限值vTH，3、第四门限值vTH，4、第五门限值vTH，5、第六门限值vTH，6、第七门限值vTH，7、第八门限值vTH，8、第九门限值vTH，9、第十门限值vTH，10； 所述主动转向模式选择模块用于根据上述多模式切换门限值参数对汽车转向模式进行选择：当综合稳定控制因子JT小于汽车稳定门限值J0时采用前轮转向模式，当综合稳定控制因子JT大于汽车稳定门限值J0时采用四轮转向模式；四轮转向模式的控制模式依据汽车当前状态的车速v、路面附着系数μ、质心侧偏角β所确定的多模式切换门限值vTH，i对四轮转向的滑模控制模式与最优控制模式进行切换：在不同的路面附着系数的区间内时，当vi＞vTH，i汽车四轮转向采用滑模控制模式，当vi＜vTH，i汽车四轮转向采用最优控制模式； 所述的主动转向多模式切换门限值参数计算模块中的综合稳定控制因子JT由下述公式确定： ； 权重系数w1、w2由下述公式确定： ； ； 其中E为稳定裕度，wmin为权重因子的最小值，ε为调节因子； 侧向加速度稳定控制因子由下述公式确定： ； 横摆角速度稳定控制因子由下述公式确定： ； 上述两式中n为采样点的数量，△t表示采样时间的间隔，角标i和o分别表示瞬时值和稳态值； 所述主动转向模式执行模块用于对汽车转向模式进行切换，其中所述汽车转向模式为前轮转向模式与四轮转向模式；汽车切换为前轮转向模式时，汽车四轮转向控制系统只输出前轮转角，后轮转向的输出值为零；当汽车切换为四轮转向模式时，汽车四轮转向控制系统根据控制模式同时输出所计算的汽车前轮转角与后轮转角。

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