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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利扑翼飞行器的机翼主动扭转装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117382880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311409781.5，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权扑翼飞行器的机翼主动扭转装置及其控制方法是由吴承珅;郑祥明;谢宇杰;胡锦浩;陆楷杰;李鹏飞设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本扑翼飞行器的机翼主动扭转装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种扑翼飞行器的机翼主动扭转装置及其控制方法。机翼主动扭转装置安置于扑翼飞行器机翼上，用于在飞行过程中通过改变飞行器的机翼形状从而调整扑翼系统产生的气动力。根据基于扩张观测器的控制方法，由于扑翼系统非定常气动力导致的飞行器俯仰姿态扰动得以估计，该扰动由机翼主动扭转装置和尾翼升降舵共同补偿并完成姿态控制。本发明的技术方案能够使扑翼飞行器的姿态控制过程中由于气动力波动而造成的姿态振荡幅度减小，有效减少了姿态控制的难度，而且能使常规气动控制舵面的偏转幅度减小，提高了控制效率。

本发明授权扑翼飞行器的机翼主动扭转装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种扑翼飞行器的机翼主动扭转装置的控制方法，采用的机翼主动扭转装置包括支撑有柔性蒙皮的支架，所述支架包括通过翼梁串联的内侧翼肋、外侧翼肋和中部翼肋，翼梁内端与扑翼飞行器机身内的扑动机构连接；所述蒙皮覆盖于翼肋上侧的部分延伸至翼肋后端，并超出翼肋的支撑范围，超出部分绕前段机翼上下偏转；所述中部翼肋固定有与中部翼肋保持相对静止的舵机，舵机的驱动轴通过舵机摇臂连接有金属制传动杆；金属制传动杆两端有弯折，分别穿入舵机摇臂和耳片支座末端的孔内，耳片支座粘接在柔性蒙皮上，传动杆、舵机摇臂和耳片支座构成了平面四连杆机构，其特征在于包括以下步骤： 步骤1构建扑翼飞行器的纵向动力学模型，根据飞行器纵向动力学模型，得到简化的纵向的系统动态方程，具体为： 其中，θ为飞行器俯仰角，为飞行器俯仰角速度，为虚构的量，可通过观测器进行观测， 步骤2根据该动力学模型构建扩张观测器； 步骤3通过惯性测量元器件测得的姿态数据利用扩张观测器获得飞行器的实时扰动，根据得到的离散的扩张观测器动态方程，获得飞行器俯仰角中存在的总扰动； 步骤4组合线性控制率和实时扰动构成飞行器的控制量，完成对扑翼飞行器的姿态控制，分配机翼主动扭转装置和尾翼上的升降舵两个作动器之间的实际控制量。

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