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龙图腾网获悉唐山松下产业机器有限公司申请的专利一种用于焊接系统的多电机控制方法、装置、计算机设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117464132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311627821.3，技术领域涉及：B23K9/095；该发明授权一种用于焊接系统的多电机控制方法、装置、计算机设备及系统是由苏立虎;王帅;刘云乾;李江;胡家奇设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于焊接系统的多电机控制方法、装置、计算机设备及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于焊接系统的多电机控制方法、装置、计算机设备及系统，其中焊接系统包括沿送丝方向依次设置的推丝电机、第一中继电机和末端电机；所述方法包括：获取第一电流值、第二电流值、第三电流值、第四电流值、第一初始转速、第二初始转速、第一转速、第二转速和第三转速；根据所述第一初始转速、所述第三电流值、所述第四电流值、所述第一转速和所述第二转速，对所述第一中继电机进行转速调整；根据所述第二初始转速、所述第一电流值、所述第二电流值、所述第二转速和所述第三转速，对所述末端电机进行转速调整。本申请通过多个电机之间的闭环反馈，具有使多个电机同步平稳地送丝的效果。

本发明授权一种用于焊接系统的多电机控制方法、装置、计算机设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于焊接系统的多电机控制方法，其特征在于，所述焊接系统包括沿送丝方向依次设置的推丝电机、第一中继电机和末端电机；所述方法包括： 获取第一电流值、第二电流值、第三电流值、第四电流值、第一初始转速、第二初始转速、第一转速、第二转速和第三转速； 根据所述第一初始转速、所述第三电流值、所述第四电流值、所述第一转速和所述第二转速，对所述第一中继电机进行转速调整； 根据所述第二初始转速、所述第一电流值、所述第二电流值、所述第二转速和所述第三转速，对所述末端电机进行转速调整；其中， 所述第一电流值为上一次检测得到的推丝电机的电机电流值； 所述第二电流值为本次检测得到的推丝电机的电机电流值； 所述第三电流值为上一次检测得到的所述第一中继电机的电机电流值； 所述第四电流值为本次检测得到的所述第一中继电机的电机电流值； 所述第一初始转速为所述第一中继电机的转速初始值； 所述第二初始转速为所述末端电机的转速初始值； 所述第一转速为本次检测得到的所述第一中继电机的实际转速； 所述第二转速为本次检测得到的所述末端电机的实际转速； 所述第三转速为本次检测得到的所述末端电机的相邻电机的实际转速； 所述根据所述第一初始转速、所述第三电流值、所述第四电流值、所述第一转速和所述第二转速，对所述第一中继电机进行转速调整，包括： 根据下述公式一对所述第一中继电机进行转速调整； 所述公式一中各变量的意思如下： M1Spdadj：对所述第一中继电机进行转速调整后的目标转速； M1Spdstd：所述第一初始转速； M1Cur：所述第四电流值； M1Curz1：第三电流值； Kpcur_1：所述第一中继电机的电流变化的调整系数； M1Spdfed：所述第一转速； MnSpdfed：所述第二转速； Kpspd_1：所述末端电机与所述第一中继电机转速差的调整系数； 根据所述第二初始转速、所述第一电流值、所述第二电流值、所述第二转速和所述第三转速，对所述末端电机进行转速调整，包括： 根据下述公式二对所述末端电机进行转速调整； 所述公式二中各变量的意思如下： MnSpdadj：对所述末端电机进行转速调整后的目标转速； MnSpdstd：第二初始转速； MtCur：所述第二电流值； MtCurz1：所述第一电流值； Kpcur_n：所述末端电机的电流变化的调整系数； Mn-1Spdfed：所述第三转速； MnSpdfed：所述第二转速； Kpspd_n：所述末端电机转速差的调整系数。

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