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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利滚轮驱动机构及介入器械运动控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117618739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210951373.1，技术领域涉及：A61M25/01；该发明授权滚轮驱动机构及介入器械运动控制装置是由肖莹;刘宏斌设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本滚轮驱动机构及介入器械运动控制装置在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种滚轮驱动机构及介入器械运动控制装置，该滚轮驱动机构包括：第一主动轮、第一从动轮、第一驱动轮和第二驱动轮；第一主动轮与第一从动轮分别与介入器械的相对两侧相接触，并将介入器械夹持在第一主动轮和第一从动轮之间；第一驱动轮与第一主动轮固定连接，第二驱动轮与第一驱动轮啮合连接，第二驱动轮用于带动第一驱动轮旋转，使得第一驱动轮带动第一主动轮旋转，第一主动轮带动介入器械进给。本发明提供的滚轮驱动机构，能够避免滚轮驱动机构发生旋转运动时，由于电机与滚轮驱动机构内的主动轮固定连接导致电机同步旋转，进而导致电机线缆缠绕的问题。

本发明授权滚轮驱动机构及介入器械运动控制装置在权利要求书中公布了：1.一种滚轮驱动机构，其特征在于，包括：第一主动轮、第一从动轮、第一驱动轮、第二驱动轮、转动滚轮、齿轮销钉、齿条板和导向板； 所述第一主动轮与所述第一从动轮分别与介入器械的相对两侧相接触，并将所述介入器械夹持在所述第一主动轮和所述第一从动轮之间； 所述第一驱动轮与所述第一主动轮固定连接，所述第二驱动轮与所述第一驱动轮啮合连接，所述第二驱动轮用于带动所述第一驱动轮旋转，使得所述第一驱动轮带动所述第一主动轮旋转，所述第一主动轮带动所述介入器械进给； 所述转动滚轮与所述第二驱动轮固定连接； 所述齿条板上设置有镂空部，所述镂空部的水平相对两侧设置有直齿条； 所述齿轮销钉设置在所述转动滚轮远离所述第二驱动轮的一侧，且沿所述转动滚轮的部分周向边分布； 所述齿轮销钉穿过所述镂空部，与所述直齿条相啮合； 所述导向板包括固定部； 所述齿条板靠近所述第二驱动轮的一侧设置有水平延伸的第一导轨，所述固定部与所述第一导轨滑动连接，能够带动所述导向板水平移动； 所述导向板还包括：第一导向部、第二导向部、第三导向部和第四导向部； 所述转动滚轮的周向面相对设置有第一凹槽和第二凹槽，且所述第一凹槽和所述第二凹槽分别位于所述齿轮销钉形成的圆弧段的两端； 所述第一导向部和所述第二导向部水平相对延伸，且与所述转动滚轮转动至所述直齿条底部时的所述第一凹槽和所述第二凹槽位于同一水平面； 所述第三导向部和所述第四导向部水平相对延伸，且与所述转动滚轮转动至所述直齿条顶部时的所述第一凹槽和所述第二凹槽位于同一水平面； 所述第一导向部和所述第三导向部的形状和尺寸与所述第一凹槽相匹配，所述第二导向部和所述第四导向部的形状和尺寸与所述第二凹槽相匹配。

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