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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种无人系统视觉导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117804462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410180671.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人系统视觉导航方法及装置是由孟子阳;姜世祺设计研发完成，并于2024-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人系统视觉导航方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种无人系统视觉导航方法及装置，该方法包括：获取目标环境的图像序列，根据图像序列的关联相似度和探索顺序重建拓扑图；获取导航任务的目标点图像，确定目标点图像在拓扑图中的目标节点和相邻节点，在拓扑图中将目标节点和相邻节点连接，并计算其他节点到目标节点的最短路径；获取无人系统当前的观测图像，确定观测图像在拓扑图中的定位节点，计算当前观测图像和定位节点对应图像的距离与转向差距，根据距离与转向差距进行队列点到拓扑图节点导航或拓扑图节点到路径点导航；在后续导航步数开始时重复上述所示的导航流程，直至无人系统到达导航任务的目标点。本申请仅利用视觉信息实现了无人系统的自主导航，复杂性低。

本发明授权一种无人系统视觉导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人系统视觉导航方法，其特征在于，包括： 获取目标环境的图像序列，根据所述图像序列的关联相似度和探索顺序重建拓扑图； 获取导航任务的目标点图像，确定所述目标点图像在所述拓扑图中的目标节点和相邻节点，在所述拓扑图中将所述目标节点和所述相邻节点连接，并计算其他节点到所述目标节点的最短路径； 获取无人系统当前的观测图像，确定所述观测图像在所述拓扑图中的定位节点，计算当前所述观测图像和所述定位节点对应图像的距离与转向差距，根据所述距离与转向差距进行队列点到拓扑图节点导航或拓扑图节点到路径点导航，完成一次导航步数； 在后续导航步数开始时重复上述所示的导航流程，直至所述无人系统到达所述导航任务的目标点； 所述确定所述观测图像在所述拓扑图中的定位节点，计算当前所述观测图像和所述定位节点对应图像的距离与转向差距，根据所述距离与转向差距进行队列点到拓扑图节点导航或拓扑图节点到路径点导航，包括： 提取所述观测图像的第三局部描述子、第三特征点和第三全局描述子； 确定所述拓扑图中节点所表示图像的第一全局描述子与所述第三全局描述子的第三全局描述子相似度，选取所述第三全局描述子相似度高于第三全局描述子相似度阈值的图像并构建第三相邻图像集； 利用所述第三相邻图像集与所述第三局部描述子和第三特征点进行特征匹配，估计所述观测图像在本地数据库中的相机投影中心位置及姿态四元数； 在所述第三相邻图像集中排除与所述观测图像在所述本地数据库中的相机投影中心位置大于第二相机投影中心位置距离阈值的图像，并从剩余图像节点中选取所述第三全局描述子相似度最高的图像节点作为所述观测图像在所述拓扑图中的定位节点； 根据所述观测图像和所述定位节点对应图像在所述本地数据库中的相机投影中心位置及姿态四元数，计算所述距离与转向差距； 若所述距离和转向差距大于预设差距阈值，进行所述队列点到拓扑图节点导航； 若所述距离和转向差距不大于预设差距阈值，进行所述拓扑图节点到路径点导航。

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