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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种基于交通场景下的毫米波雷达多车辆跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117805805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311863030.0，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于交通场景下的毫米波雷达多车辆跟踪方法是由杜兰;解蒙;魏小博;李顺虎;周宇设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于交通场景下的毫米波雷达多车辆跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于交通场景下的毫米波雷达多车辆跟踪方法，包括：对毫米波雷达原始回波数据进行预处理，得到若干帧点云数据；采用基于目标信息的层次化聚类算法对每帧点云数据进行聚类；结合标准车道宽度和安全跟车距离设置矩形关联波门，根据目标跟踪得到的历史信息对矩形关联波门进行修正；依概率对修正后矩形关联波门内所有目标质心点进行融合；对关联到等效质心点的已有航迹和未关联到等效质心点的已有航迹进行更新，得到若干更新航迹；对未分配给已有航迹的目标质心点，采用逻辑法进行航迹起始，得到若干稳定起始航迹；对航迹进行管理得到目标跟踪航迹。该方法结合车辆目标的雷达量测分布与运动模式的特点，实现了多车辆目标的稳健跟踪。

本发明授权一种基于交通场景下的毫米波雷达多车辆跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于交通场景下的毫米波雷达多车辆跟踪方法，其特征在于，包括步骤： 对毫米波雷达原始回波数据进行预处理，得到若干帧点云数据； 采用基于目标信息的层次化聚类算法对每帧点云数据进行聚类，并计算每个聚类簇的目标质心点； 以已有航迹的预测点为中心，结合标准车道宽度和安全跟车距离设置矩形关联波门，根据目标跟踪得到的历史信息对所述矩形关联波门进行修正并预测修正后矩形关联波门的中心位置； 结合所述中心位置，使用概率数据关联算法依概率对修正后矩形关联波门内所有目标质心点进行融合，得到等效质心点； 对关联到所述等效质心点的已有航迹，采用标准卡尔曼滤波算法的预测和更新步骤对已有航迹进行航迹更新，并对未关联到所述等效质心点的已有航迹，采用标准卡尔曼滤波算法中的预测值对已有航迹进行航迹更新，得到若干更新航迹； 对未分配给已有航迹的目标质心点，采用逻辑法进行航迹起始，得到若干稳定起始航迹； 根据终止条件终止所述更新航迹或者所述稳定起始航迹，并对终止后的航迹进行噪声判断，得到目标跟踪航迹。

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