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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117872958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410113133.3，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法是由李建刚;唐华文;李茂书设计研发完成，并于2024-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法，在轴坐标系下获取初始的参考轨迹和实际轨迹的位置数据，根据参考轨迹和实际轨迹的位置数据计算得到同步延迟时间，基于同步延迟时间计算出耦合误差，根据耦合误差对初始轨迹进行补偿，得到理想的参考轨迹来使得延迟时间同步，运行新的参考轨迹，重复步骤S1‑S3的操作，直至符合精度要求。本发明无需进行轮廓误差估计，避免了由于估计误差带来的精度下降不需要进行轴坐标系与工件坐标系的坐标变换，直接在机床坐标系下进行补偿，因此具有广泛的适用性。

本发明授权一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：在轴坐标系下获取初始的参考轨迹和实际轨迹位置数据； S2：根据参考轨迹和实际轨迹的位置数据计算得到同步延迟时间： S3：基于同步延迟时间计算出耦合误差，根据耦合误差对初始轨迹进行补偿，得到新的参考轨迹； S4：运行新的参考轨迹，重复步骤S1-S3的操作，直至符合精度要求； 其中，步骤S2包括以下步骤： S2.1：根据步骤S1采集到的位置数据，计算各运动轴的参考轨迹速度和实际轨迹速度； S2.2：根据步骤S1采集到的位置数据和步骤S2.1计算得到的速度数据，计算各运动轴的延迟时间； S2.3：根据步骤S2.1计算得到的速度数据以及步骤S2.2计算得到的延迟时间，计算得到同步延迟时间，其中，同步延迟时间是指参考轨迹点到各轴延迟时间一致的点所经历的时间； 在步骤S2.2中，将整个延迟过程作为匀变速运动，使用平均速度vd,j来计算延迟时间，其中，参考轨迹速度和实际轨迹速度的平均值作为平均速度vd,j，通过参考轨迹、实际轨迹以及平均速度计算得到延迟时间td,j； 在步骤S2.3中，同步延迟时间的计算公式是： 其中，n表示为运动轴的数量。

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