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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种联合跟踪的无源雷达起伏目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117991257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410047534.3，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种联合跟踪的无源雷达起伏目标检测方法是由白霞;蔡峥;赵娟;单涛设计研发完成，并于2024-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种联合跟踪的无源雷达起伏目标检测方法在说明书摘要公布了：一种联合跟踪的无源雷达起伏目标检测方法，属于雷达目标检测领域。针对无源雷达系统下量测方程的非线性问题，采用容积卡尔曼滤波更新起伏目标在当前帧的后验状态，并利用当前帧的后验状态预测下一帧的先验状态，将此先验状态作为下一帧距离‑多普勒图像重构的支撑集先验信息；采用一种动态扩展正交匹配追踪方法，利用当前帧的目标先验状态信息确定目标支撑集的选择范围；并在目标跟踪信息准确产生目标RD图像时，采用CKF来跟踪起伏目标在无源雷达系统下的运动，提供更高的近似精度。本发明适用于雷达目标检测领域，准确重构起伏目标的RD图像，提高无源雷达系统下起伏目标的连续检测性能。

本发明授权一种联合跟踪的无源雷达起伏目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种联合跟踪的无源雷达起伏目标检测方法，其特征在于：包括如下步骤， S1：将接收到的无源雷达参考信号和多阵元回波信号进行分段，得到表示分段后参考信号的参考信号矩阵，和表示分段后各个阵元回波信号的回波信号矩阵； S2：根据参考信号矩阵分别对各个阵元回波信号在距离向上做互相关，得到各阵元回波经距离压缩后的信号； S3：以接收的各阵元回波经距离压缩后的信号维度，在多普勒频率向上构造大小合适的字典； S4：根据目标先验信息初始化CKF以及第一帧目标支撑集信息； S5：基于S3构造的多普勒频率向字典以及当前帧的目标支撑集信息，采用动态扩展正交匹配追踪方法处理各阵元回波经距离压缩后的信号，并以第一阵元结果作为当前帧目标的双基地RD图像； S6：对当前帧的双基地RD图像做恒虚警率检测，得到此时的双基地测量值rk与fk，并利用多重信号分类算法处理当前帧量测值下的各阵元信号，得到目标当前帧的到达方向估计值θk； S7：通过CKF更新当前帧目标在笛卡尔坐标系下的后验状态； S8：根据CKF得到的后验状态，确定下一帧的目标支撑集信息； S9：接收新的各个阵元回波数据帧，联合目标跟踪的先验信息序贯产生目标的双基地RD图像，进而提高无源雷达系统下起伏目标的连续检测性能； 将当前帧的目标后验状态、后验状态协方差以及目标支撑集信息作为下一帧的先验信息；随着新的各个阵元数据帧的到来，联合上述目标跟踪的先验信息序贯产生起伏目标的双基地RD图像。

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